第7章.离散控制系统的设计.ppt

第7章 离散控制系统设计 7.1 离散系统分析基础 7.2 离散系统性能分析 7.3 数字控制器直接设计 7.1 离散系统分析基础 E(z)称为e *(t)的Z变换。记作：  Z［e *(t)］=E(z) 因为Z变换只对采样点上的信号起作用，所以也可写为：  Z［e(t)］=E(z)  将式(7―3)展开，得 E(z)=e(0)z-0+e(1)z-1+e(2)z-2+…+e(m)z-m+…(7―4) 【例7―2】 求单位理想脉冲序列的Z变换。 解 设 求Z变换E(z)，则 【例7―3】单位斜坡信号。 解 设e(t)=t，求Z变换E(z)，则 【例7―4】指数函数。 解 设e(t)=e-at，求Z变换E(z),a为实常数，则 2) 部分分式展开法(查表法) 即已知时间函数e(t)的拉氏变换E(s)，求该时间函数e(t)的Z变换。 其解法的具体步骤是：己知E(s)，将之分解成部分分式之和，查变换表求时间函数e(t)＝L-1［E(s)］，利用式(7―3)或查Z变换表求出E(z)。 设连续时间函数ｅ(t)的拉氏变换E(s)为有理分式函数 由拉氏变换知道，与Ai/(s-pi)相对应的时间函数为Aiepit。根据式(附录式7)便可求得与Ai /(s-pi)项对应的Z变换为 【例7―5】已知 【例7―6】已知控制系统的传递函数为 ,求其Z变换式。 解 由传递函数求出的极点为：s1=-1；s2=-4。Z变换式为 【例7―7】求连续时间函数 3. Z变换基本定理 1)线性定理 若已知e1(t)和e2(t)有Z变换分别为E1(z)和E2(z)，且a1和a2为常数，则 Z［a1e1(t)±a2e2(t)］=a1E1(z)±a2E2(z) (7―17) 3)左移位定理 若Z［e(t)］=E(z),则 【例7―8】求被延迟一个采样周期T的单位阶跃函数的Z变换。 解 应用右移(延迟)定理，有 5) 初值定理 若Z［e(t)］=E(z),且极限 存在，则当t=0时的采样信号e *(t)的初值e(0)取决于 的极限值，即 【例7―9】 已知Z变换为 ,其中|a|1。求序列e(kT)的初值和终值。 解：由初值定理，得e(kT)的初值为 7.1.2 Z反变换 1.长除法 通常E(z)是z的有理函数，可表示为两个z的多项式之比，即 【例7―10】已知 【例7―11】已知 2. 部分分式展开法 思路：将E(z) 变成分式和的形式，然后通过Z变换表(见附录)找出展开式中每一项所对应的时间函数e(t)，并将其转变为采样信号e *(t)。 ? 注意：参照Z变换表可以看到，所有Z变换函数E(z)在其分子上都有因子z。因此，可以先把E(z)除以z，并将E(z)/z展开成部分分式，然后将所得结果的每一项都乘以z，即得E(z)的部分分式展开式。 下面按E(z)的特征方程有、无重根两种情况举例说明。 1) 特征方程无重根 【例7―12】给定Z变换 2) 特征方程有重根 【例7―13】已知Z变换 左移定理 7.1.3 用Z变换解差分方程 这种变换主要用Z变换的超前定理和滞后定理。 【例7―16】已知x(n+2)+3x(n+1)+2x(n)=0的初始条件为x(0)=0,x(1)=1，试求其时间响应式。 解 根据左移定理，其差分方程的Z变换式为 z2X(z)-z2x(0)-zx(1)+3zX(z)-3zx(0)+2X(z)=0 整理后得 【例7―17】用Z变换方法求差分方程