行星轮避越障车大赛论文.doc

首都高校第五届机械创新设计大赛?摘 要：该作品将行星轮机构巧妙地应用于车轮，在平坦的路面上由于车体的重力作用使得行星轮（主动轮）保持在大轮的下方，从而使车轮平稳转动，车辆平稳前进，当遇到障碍物时，大车轮受到制动力而停止转动，这样行星轮继续在大车轮内啮合转动，当行星轮运动到一定位置时，主动力矩大于约束力矩，大车轮就可以越过障碍物继续前进。利用行星轮在运动中不同位置时不同力矩，根据不同路面状况自动地改变轮系位置，再配合车体自身重力，以杠杆原理撬动外轮，从而大大提高了车辆的爬越能力。通过车轮重心的改变，使得小车的爬越高度突破了车轮的半径的限制。此外，通过超声波与红外线探测模块，车辆具有了自主辨别障碍物的能力，可以根据障碍物的不同高度，自主选择优化避越障方案，进一步增强了车辆对于复杂地形的适应能力，提高了运动效率。车轮行星轮机构创新的设计，使车辆能够根据路面状况改变重心分布，车体自身重力以及所受外载荷成为了车辆越障时力矩的受力来源，节约了能量，提高了运动效率。行星轮机构车辆可以适应复杂地形，在一些具有特殊地形（如凸台、壕沟、陡坡等）的路面上能体现出相当大的优势，可以承担运输、探测、救援等工作，特别适合于沙地等松软地面的运动，防止车辆陷入。同时，也是现代新型月球车车轮传动机构设计方案的尝试与验证。 关键词：车辆，行星轮，避障，越障，自主决策 ABSTRACT: The usage of planet wheels in driving system developed the suitability of the robot in various environment conditions. The robot maintains steady and runs smoothly when on placid surface. While confronted obstacles, the automatically changing position of the smaller gear of the planet wheel system lifts the robot with the lever principle, enhancing the climbing suitability of the robot. By changing the centre of gravity, it clears the limitation of half wheel height obstacle clearing capability. Also, with the appliance of ultrasonic and infrared ray, the robot gains a certain level of judgment upon obstacles. By recognizing different levels of obstacles, the robot decides by its own whether to surpass obstacles or find another way out, which increases the capability of the robot by raising its efficiency. When applied to vehicles facing complicated situation, planet wheeling driving system can update their efficiency. Still, our experiment is a trial of a possible mechanism for future moon robots. KEY WORDS: robot, planet wheels, machine intelligence, clearing obstacles, obstacles avoidance 目录 一、引言 6 1.1实际需求 6 1.2他人研究的分析与比较 6 二、工作原理 7 2.1 越障原理简述 7 2.2 跨沟原理简述 8 2.3 车轮结构简述 8 2.4避越障判断原理 9 2.4.1超声波传感器 9 2.4.2 红外线传感器 10 三、车辆设计 13 3.1越障车轮机构的设计 13 3.2 控制系统的设计 15 3.3转弯原理 16 3.4 电机驱动控制 16 3.4.1十六位单片机凌阳SPCE061A简介 16 3.4.2性能 16 3.4.3概览SPCE061A 结构如图3.1 17 3.4.4 I/O端口结构 17 3.4.5电机控制电路 18 四、主要创新点 19 五、