电机细分技术在球机控制系统中的研究与应用.pdfVIP

一 一 电机细分技术在球机控制系统中 的研究与应用 文／任广振 陈飞凌 徐丰 范继方 南 自信息技术有限公司 摘要：本文详细分析了步进 电机双极性恒流细分驱动原理 ，介绍了该技术在基于ARM 处理器的球机云台控制系统中的应用，并对该系统的软硬件的实现作了具体的分析。提出 了对 电机控制过程中振荡和失步的解决办法。 关键字：细分驱动 步进电机 ARM 球机云台控制 步进电机是球机控制系统 中的核 角度一步一步运行，可以通过控制脉 心部件 ，它负责球形云台的高速旋转 冲个数来控制角位移量 ，从而达到准 和精确定位。由于步进电机的步距角 确定位的目的；同时可以通过控制脉 一 般比较大 ，且存在低频共振 、高速 冲频率来控制电机转动的速度和加速 易失步的等缺陷，不能满足高速智能 度，从而达到调速的 目的。步进电机 球机云台精确定位的要求 ，故本文提 可以作为一种控制用的特种电机 ，其 出了基于Ipc2365ARM控制的双极性 没有累积误差的特点使得其非常适合 图l整步模式电流矢量图 电流细分驱动方案，消除了振荡和失 应用于该球机云台控制系统。 如果在该整步模式的基础上插入 步现象，提高了云台的控制精度 ，达 2．细分驱动原理 更多的电流矢量 ，因为电磁力的大小 到了控制要求。 本次电机驱动电路的设计方案 跟绕组线圈的合电流大小有关系；电 是实现用双极性恒流驱动法来驱动步 流矢量的角度改变，可使转子有不同 一 的平衡位置，这个平衡位置是在原来 、 步进电机的工作及细分 进电机，每次给两相电机绕组供电时 驱动原理 电流都是恒定的。因为电机两相的电 的整步范围内。由此可以在一个整步 内得到多个新的平衡位置 ，即细分出 1．工作原理 流在相位上相差90度 ，可以得出不同 步进电机是一种将电脉冲转化为 拍数模式下的电流矢量图，如图1所 多个小步。如图2所示一个整步被分 角位移的执行机构。其内部有一个定