Robocup3D仿真机器人球队决策系统模型研究【经典】.pdfVIP

ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用 Robocup3D仿真机器人球队决策系统模型研究 李龙澍 ，方 园 LILongshu，FANG Yuan 安徽大学 计算智能与信号处理教育部重点实验室，合肥 230601 KeyLaboratoryofIntelligentComputingandSignalProcessingofM inistryofEducationinAnhuiUniversity,Hefei230601，China LILongshu，FANG Yuan．Researchondecisionsystem modelofRobocup3D roboticsteam．ComputerEngineering andApplications，2015，51(6)：37-41． Abstract：Inordertoreducethedecisiontimeofrobots，speeduptheformationconvergenceaswellasunifytheindividual decisionandtheteam decision．ahierarchicalmodelofteam decisionsystem iSbuiltbasedonthe1atestRoboCup3D simu— lationplatform ．Itsuppo~saspecificframeworktorealizethelineupcontrol，roleassignmentandcooperation．Basedon themethodofadjustingmatrixminimallyeachtime，aglobaloptimalroleassignmentalgorithm，whichisprovidedforrobot individualdecisionandcostlierthanpreviousalgorithms，isimplemented．Bycomparativeexperiments，thefinalresults show thatthedecisiontimeofrobotsismuchreduced，theunificationofteam decisionandtheconvergencespeedofofr— mationareallimproved，thecollisionsbetweentherobotsarealsoreduced，finallythecombatcapabilityofrobotteam is significantlyimproved． Keywords：roboticfootball；decisionsystem；lineupcontrol；roleassignment；matrixadjustment 摘 要：基于RoboCup3D仿真机器人足球最新平台，以缩短机器人的个体决策时间、快速收敛球队队形并统一个体 决策与全队决策为 目的，构建 了球队层次化的决策系统模型。在此模型下具体实现了全队的阵形控制、角色位置分 配和协作配合。基于矩阵最小调整的思想，实现了一个全局最优且比当前现有算法耗时更少的角色分配算法，为球 队的阵形控制提供 了最优分配方案。结合对比实验，最终结果显示该模型和算法大幅度减少了机器人的决策时间， 球 队整体 同步性、队形收敛速度提高，机器人之间碰撞次数减少，球队整体作战能力提升。 关键词：机器人足球；决策系统；阵形控制；角色分配；矩阵调整 文献标志码：A 中图分类号：TP391 doi：10．3778~．issn．1002．8331．1305．0506 1 引言 目前，机器人足球领域里专门研究决策模型的不是 Robocup3D仿真机器人足球比赛是为 自主控制的 很多，但对机器人基于阵形的角色位置分配算法 研究 多智能体系统提供的一个研究平台，它逼真模拟了实际 有很多。其中最好的算法是在2011年Robocup世界杯 足球比赛场景。每隔20ms机器人通过与服务器通信 会议中，由世界排名第一的美国Austin球队所报告的他 来获得球场状态 、队友喊话等信息 。比赛中，为