基于模糊神经网络与动态规划的控制优化方法【荐】.pdfVIP

第 31卷 第 10期 仪 器 仪 表 学 报 V01．31No．10 2010年 1O月 ChineseJournalofScientificInstrument 0ct．2010 基于模糊神经网络与动态规划 的控制优化方法 姜 琳 ，刘衍珩 ，关立文 ，程 宁波 (1 吉林大学计算机科学与技术学院 长春 130022；2 清华大学精密仪器与机械学系 北京 100084) 摘 要：为了保证巨型重载操作装备在运动过程中操作杆输出速度的平稳 ，通过构造一种新型层 内神经元之间带有向链接的 适用于过程辨识的模糊神经网络，来辨识操作机的对象模型，为动态规划提供非线性关系模型，然后设计一种具有优化比例因 子的动态规划算法对操作杆液压缸的速度与力进行寻优，继而通过液压缸的闭环速度控制完成操作杆的主动顺应过程，使其实 际速度得到控制优化。仿真与实验结果表明，该方法有效消除了控制优化前实际输出的震荡，为重载操作装备的双机协调控制 提供 了单机基础 。 关键词：模糊神经网络；动态规划；巨型重载操作装备 ；控制优化 中图分类号：TP393 文献标识码 ：A 国家标准学科分类代码 ：520．60 M ethodforcontroloptimization basedonfuzzyneuralnetwork anddynamicprogramming JiangLin ，LiuYanheng ，GuanLiwen ，ChengNingbo ( CollegeofComputerSciervceandTechnology，JilinUniversity，Changchun130022，China； 2DepartmentofPrecisionInstrumentsandMechanology，TsinghuaUniversity，Bejiing100084，China) Abstract：Inordertogetsmoothvelocityofthetong—carrierinmovingprocessofheavymanipulator，thispapercon— structsanew kindoffuzzyneuralnetworkwithlinksbetweennervecellsinalayersuitableforprocessidentification especiaHy，whichisusedforidentifyingthetargetmodelofthemanipulatorandalsoprovidesanon—linearrelation modelfordynamicprogramming．A dynamicprogrammingarithmeticwithanoptimizedsca]e—factorisdesignedto叩一 timizethevelocityandforceofthehydrauliccylinderofthetong—carrier，andachievetheactivecomplianceofthe tong—carrierthroughhydrauliccylinderclosed—loopvelocity—contro1．Thecontroloptimizationforthesmoothvelocity— outputofthetong—carrierisimplemented．Simulationandexperimentresultprovesthatthismethodeffectivelyelimi- natestheoutputvibrationerrorthatexistsbeforecontroloptimization，whichprovidesacontrolfoundationofsingle— manipulatorofrthecoordinationcontrolofheavydualmanipulators． Keywords：fuzzyneuralnetwork；dynamicprogramming；heavy manipu