一种机器人轨迹跟踪的迭代学习控制方法.pdfVIP

第 卷第 期 兵 工 学 报 ! # ./01!,/1# 年 月 !$$% ’()**+,()-- *2 !$$% 3 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 一种机器人轨迹跟踪的迭代学习控制方法 姚仲舒 王宏飞 杨成梧 （南京理工大学动力工程学院，江苏南京， ） !4$$5% 摘要 针对机器人轨迹跟踪问题，提出了一种带遗忘因子的迭代学习控制算法。给出了学习算法 收敛的充分条件，该算法在不改变学习控制器结构的前提下，对要求跟踪的新的期望轨迹，利用系统的 历史控制经验，合适地选择了初始控制输入，使系统的输出能尽快地收敛于新的期望轨迹，从而达到了 改善系统跟踪性能的目的。仿真结果表明了该方案的有效性。 关键词 自动控制技术；机器人；迭代学习控制；轨迹跟踪；局部加权学习 中图分类号 ， (6!%(6!7 由于机器人是高度的非线性、强耦合的动力学 的初始控制输入，使系统的输出能更快地收敛于期 系统，而且在许多情况下，系统的动力学模型是未知 望轨迹，从而达到改善系统跟踪性能的目的。该方 的，或者不是完全已知的，因此利用传统的控制理论 案不要求期望轨迹与历史跟踪轨迹存在某种函数关 很难实现对机器人的高精度跟踪控制。近年来，迭 系，更符合实际的机器人系统的轨迹跟踪控制，更具 代学习控制理论的发展为机器人的控制提供了一种 实用性。 ［］ 有效的方法。迭代学习控制是由 等人 4 89:/;/ ! 系统描述 针对机器人的特点提出来的。由于该理论在不精确 已知受控对象动力学特性的情形下具有综合结构简 考虑具有 自由度、非冗余机器人，其拉格朗 ! 单、在线计算量小等特点，因此受到了控制界的广泛 日 欧拉动力学方程为 关注，人们针对各种机器人系统的跟踪控制提出了 # % % % （） （，） （） （） （） ! #$ # #’ $ ! % ［，］ 相应的有效算法!# 。然而，由于迭代学习控制方 （ ） 44 ! 法产生不久，其基本理论尚未形成，研究中还存在不 其中， % #