一种非线性PID在伺服电机同步传动中的运用.pdfVIP

维普资讯 第26卷 第 1期 沈 阳 工 业 大 学 学 报 Vo1．26 NO．1 2004年 2 月 JournalofShenyangUniversityofTechnology Feb．2 0 0 4 文章编号：1000—1646(2004)0l一0060—04 一 种非线性 PID在伺服 电机同步传动中的运用 綦艳丽，郭庆鼎 (沈 阳工业大学 电气工程学院，辽宁 沈阳 110023) 摘 要：双电机同步传动是龙门移动式镗铣加工中心的关键环节．在同步传动中采用了一种非线 性 PID调节器代替原有的常规线性 PID调节器，使两 台电机在速度上保持一致 ．驱动元件采用直 线永磁伺服 电机 ，以发挥其高速动态 的响应能力 ．数字仿真结果表 明，此种控制方案具有快速性 好、同步误差小、鲁棒性强等优点． 关 键 词 ：非线性 PID；同步传动 ；直线 电机 中图分类号：TP271 文献标识码：A 双电动机同步传动在机械制造 、纺织、冶金等 控制器能够克服超调量和快速性之间的矛盾．计 行业有广泛的应用 ．它要求两台电动机按 同一给 算机仿真结果表明了该方法的有效性 ． 定信号运转，而保持速度 、转角或位置的一致．实 际上由于各种不确定性干扰的影响，使输 出结果 1 控制器设计 不够一致．采用 PID调节方法具有控制原理简 单，使用方便，适应性强，鲁棒性好等优点．常规的 1．1 系统结构 线性 PID调节器增益参数是固定的，因而这种纯 直线交流永磁同步伺服电动机的数学模型参 线性的控制器有其根本性 的、难 以克服的基本矛 见文献 [1]． 盾：若要超调小，则难以保证快速性 ；而若要动态 本文所提出的系统结构 图如图 1所示 ．两个 过程快，则超调量将必然增大 ．这一点仅凭线性控 轴有各 自独立的位置调节器来保证本轴对位置指 制器 自身加以克服不太容易．针对这一问题，很多 令的跟随性 能．∞．、CO2分别为两个电机轴上包括 学者提出了非线性 PID的思想，设计出多种多样 负载 、端部效应产生的阻力等外部扰动项；位置调 的非线性 PID控制器来解决这一问题 ．根据龙 门 节器采用 比例控制 ；传统的速度控制器现在采用 移动式镗铣加工 中心进给技术的特点，本文设计 非线性 PID控制器． r 1．2 控制方案的设计 出了一种非线性函数 ，令其作为 e(t)、Ie(t)、 J ．， ．、 J 常规线性 PID控制器的输 出为 的系数 ．借助于遗传算法对非线性 PID控 U ￡ )= Kpe㈩ l r)dr+K。 制器参数加以确定．这种方法设计的非线性 PID 图 1 控制系统的结构 图 Fig．1 Thestructureofcontrolsystem 收稿日期：2002—09—16 作者俺介：綦艳丽(1974一)，女，黑龙江齐齐哈尔人，硕士 维普资讯 第 1期 蔡艳丽等：一种非线性 PID在伺服电机同步传动中的运用 61 它用参考输入和被调量的误差及其微分、积 分的线性组合来产生控制作用信号． 非线性PID