一种求解GPS整周模糊度的新方法.pdfVIP

维普资讯 第 27卷 第 2期 桂 林 工 学 院 学 报 VoL27No．2 2007年 5月 JournalofGuilinUniversityofTechnology Mav 2007 文章编号 ：1006—544X (2007)02—0216—03 一 种求解 GP$整周模糊度的新方法 刘立龙，唐诗华，文鸿雁 (桂林工学院 土木工程系，广西 桂林 541004) 摘 要：介绍了一种基于粒子滤波的求解 GPS载波相位测量整周模糊度的新方法，论述了其实用 原理及求解整周模糊度的具体过程；将2003—12—01约 10km基线上所采集的GPS载波相位测量 数据进行实际验算，基线向量误差均在5cm以内．表明该方法求解 GPS载波相位测量整周模糊度 正确、有效． 关键词 ：粒子滤波 ；载波相位测量；整周模糊度 ；贝叶斯准则 中图分类号：P228．4 文献标志码：A 精密型GPS信号接收机都具有伪距和载波相 定概率的随机粒子，这样新一代的粒子产生后再 位两种基本观测量，载波相位观测量能提供厘米 反复上面的过程．新粒子是在整体上更优越和接 级精度的相对定位成果…．但 由于载波相位测量 近准确值的粒子，这是一种非线性滤波方法．其 存在整周模糊度解算问题，致使其用于快速定位 基本公式如下． 及导航时有些困难，快速而准确地求解模糊度， 假定系统方程为 就成了问题的关键．关于模糊度求解理论方法的 +l=，n( )+Ca( )w ， (1) 研究，近一二十年来一直是学术界研究的热点和 Y =h ( )+l，． (2) 难点．许多学者提出了很多解决方法，最突出的 式中： ∈R ， ∈R ，Y ∈R ，其 中w 和l，是独 有双频 P码伪距法、模糊度函数法、最小二乘搜 立离散高斯 白噪声，均值为零，方差已知．，n( )， 索法和模糊度协方差法 ．本文应用基于粒子滤 h ( )是随 而变化的函数，G ( )是已知的系 波的搜索方法 ]，提出了一种新的搜索整周模糊 数阵，。给定且独立于w ，l，．下面给出粒子滤波方 度的算法，该方法不仅理论严密，而且统计概念 法的过程． 明确． 第 1步：初始化条件概率 P0l0(0IY0)=P(0)． (3) 1 粒子滤波的原理 P( )表示的初始概率，P。．。(。IYo)表示初始条件 粒子滤波是一种以概率论为基础的方法，在输 概率． 入观测值后使得整体条件概率密度达到最大．首先 第 2步：条件概率预测 建立Ⅳ个粒子初值，这 Ⅳ个初值的概率是 1／N，然 P+1l(+1IY+1)=Jp(x+1I )P ( I )dx．(4) 后在这 Ⅳ个初值的基础上进行离散粒子滤波，通过 第 3步：利用贝叶斯准则进行更新 加入观测量后利用贝叶斯准则来得到新一代的条 P+ll+1(+1IY+1)= 件概率，这些概率会发生变化，然后根据经验概 率分布，得到下一代的粒子值．这个过程中设有 !±!l!±!旦±!!±!!±!!!±!!! r、 一 个阈值，假如条件概率不满足阈值，就被舍弃， JP(Y州 I )P川I( IY )dx 同时利用概率大的粒子来代替旧粒子，并加入一 收稿 日期 ：2005—12—19 基金项目