基于MATLABsimulink环境下的PID参数整定课件.pptVIP

基于MATLAB/simulink环境下的PID参数整定 一、PID控制原理 在PID控制系统中, PID控制器分别对误差信号e（t）进行比例、积分与微分运算, 其结果的加权和构成系统的控制信号u（t），送给对象模型加以控制。 模拟PID控制系统原理框图 二、Ziegler-Nichol(齐格勒-尼柯尔斯)整定法则 齐格勒-尼柯尔斯法则是在实验阶跃响应的基础上，或者是在仅采用比例控制作用的条件下，根据临界稳定性中的Kp值建立起来的。当控制对象的数学模型未知时，采用齐格勒-尼柯尔斯法则是很方便的。齐格勒-尼柯尔斯调节律有两种方法，其目标都是要在阶跃响应中，达到25%的最大超调量。 第一种方法：通过实验或通过控制对象的动态仿真得到其单位阶跃响应曲线。如果控制对象中既不包括积分器，又不包括主导共轭复数极点，此时曲线如一条S型，如下图所示（若曲线不为S型，则不能用此方法）。S曲线可以用延迟时间L和时间常数T描述，通过S型曲线的转折点画一条切线，确定切线与时间轴和直线才c(t)=K的交点，就可以求得延迟时间和时间常数。(本设计只做第一种方法的设计，对于第二种方法不作说明) 用齐格勒-尼柯尔斯法则的第一种调整PID控制器，将给出下列公式： 因此被控对象的传递函数可以近似为带延迟的一阶系统。,齐格勒-尼柯尔斯法则给出了Kp、Ti、和Td值的整定公式。 调节器Ziegler-Nich