东秦3队智能车技术报告【荐】.pdfVIP

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：东北大学秦皇岛分校 队伍名称：东秦 3队 参赛队员：翁宁龙 薛常亮 刘 慧 带队老师：顾德英老师 马淑华老师 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会 和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术 报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论 文集中。 参赛队员签名： 带队老师签名： 日 期： 2 目 录 目 录i 摘要iv 第一章 引 言1 1.1 智能车的现状及发展1 1.2 智能车竞赛的背景及发展1 1.3 本文结构安排2 第二章 智能车方案设计3 2.1 智能车设计的基本要求3 2.2 方案的设计与选择3 2.3 整体框架及模参数3 第三章 硬件设计6 3.1 电源管理及分布7 3.1.1 红外电源管理7 3.1.2 单片机电源管理8 3.1.3 舵机电源管理9 3.2 传感器及其布局9 3.2.1 光电管传感器9 3.2.2 测速传感器10 3.3 电机模块12 3.4 舵机模块14 3.5 mc9sdg128b 的最小系统及接口设计15 第四章 机械结构调整17 4.1 舵机安装方式调整17 4.2 前轮定位调整17 4.3 车模底盘调整19 i 4.4 后轮差速及齿轮传动调整20 第五章 软件设计21 5.1 智能小车转向模糊控制算法设计22 5.1.1 编码22 5.1.2 模糊化处理23 5.1.3 模糊规则24 5.2 模糊控制推理及仿真26 5.3 反模糊化（清晰化）28 5.4 智能小车速度模糊-PI 复合控制算法设计31