计算机控制习题(第3-8章).ppt

第三章 I/O接口技术 了解新型接口技术功能、种类（CAN/USB/一线总线） 掌握在I/O控制的典型芯片：输入接口（74244）、输出接口（74273/74373）、光耦（TLP521） 类比单片机完成I/O接口设计 例：8255，D/A，A/D 说明： 1.晶振频率（6M/12M）不同，延时子程序中工作寄存器的初值不同且不唯一。 2.延时子程序编写还可以利用定时器（TL，TH ）完成,初始化定时器，设置初值。 3. 0832口地址不唯一，与硬件电路设计有关 4.一些基础的常用的延时程序需要积累记忆（1ms，10ms） 第四章 数字程序控制的基础（直线插补、圆弧插补） 要求：掌握直线插补的步骤、原理、计算、程序的编写 数控装置执行机构的核心——步进电机/交流伺服电机的原理和控制技术（单片机\PLC\专用的数字控制器\控制卡） 第五章* 数字PID控制器的设计 （便于计算机实现PID算法，可将积分运算用部分和来近似，微分运算用差分来近似 ） 数字控制器的直接设计* 根据采样定理 1. 求得带零阶保持器的被控对象的广义脉冲传递函数 2. 根据系统性能指标要求以及实现的约束条件构造闭环传递函数 （输入形式不同对应的 不同） 3. 确定数字控制器的传递函数 4. 由 确定控制算法并编制程序 纯滞后补偿控制 方法1 ：直接做Z变换（离散化）见P19 方法5：模拟调节规律离散化方法 第六章 新型控制策略 ——模糊，神经网络，预测控制 方法2: 双线性变换法（Tustin 突斯汀变换法） 推导：级数展开z=esT, T很小。 得到 ： 结论：稳定的系统经过双线性变换仍然是稳定的。 通过以下3种近似方法，把连续控制器离散化为数字控制器。 方法3: 前向差分法 结论： 稳定的系统经前向差分法转换后可能不稳定（慎用） 方法4: 后向差分法 用一阶后向差分近似代替微分。 结论：稳定的系统经后向差分法转换后稳定 P150 5-2按一定性能指标要求对某控制系统综合校正后得到其应加的校正装置为 第5章作业 5-2 5-3 5-8 5-9 5-12 1.试按模拟调节规律离散化的方法实现此调节规律的数字控制器的算式（思路：求调节之后输出的差分方程，即：Uk） 2.画出该数字控制器算法实现程序的流程图 5-2解： P150 5-3已知系统传递函数D(s)，离散化，求数字控制器D(z)，并求输入输出关系。 增量式PID算式 位置式PID算式 P150 5-8最少拍有纹波设计 单位速度输入 解： 最少拍有纹波设计： P151 5-9最少拍无纹波设计 单位速度输入 解： 参见书P135 例 5-2 有纹波设计 P139 例5-3无纹波设计 用长除法求U (z)、C(z)，写出前若干项 长除法 采样周期 ， 若设闭环系统时间常数 是否回出现振铃？用大林算法设计 P151 5-12已知 解：若用书上P141页公式求 ： 也可以直接用Z变换求 ： V1.若不产生振铃问题 X2.若产生振铃问题，令 中的 ，则 讨论零点 模糊控制以及模糊控制系统的仿真 * * P89 3-6用8位DAC芯片组成双极性电压输出电路，输出电压范围为-5~+5V，求对应下列偏移量的输出电压 参见书P79 用8位DAC芯片组成8位D/A转换电路输出电压 与输入数字量 D 之间的关系 P90 3-7用DAC0832芯片设计一个能够输出频率为50Hz的方波的电路和程序 8031 方法很多 MOV DPTR, #7FFFH MOV A, #0FFH MOVX @DPTR, A ACALL DELAY MOV A, #00H MOVX @DPTR, A ACALL DELAY AJMP ATART END START: MOV R0, #100 MOV R1, #50 DJNZ R1, DELAY2 DJNZ R0, DELAY1 RET DELAY : DELAY1 : DELAY2 : 10ms 10ms P90 3-8用74LS244和74LS273和8031设计8路数字量输入输出接口，接口电路原理图和数字量输入输出程序 P90 3-9 A/D转换接口技术 ADC0809与8255A接口 －8255A的A口工作方式0。 A口为数据输入端 －C口上半部分为输入，下半部分为输出。 PC0-PC2 － 通道地址ABC PC3 － ALE和START