动态未知环境下基于相对坐标系的移动机器人实时运动规划.pdfVIP

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2015-07-24 发布于重庆
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动态未知环境下基于相对坐标系的移动机器人实时运动规划.pdf

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第卷第期机器人 × ∂ 年月 ≥ 文章编号222 动态未知环境下基于相对坐标系的移动机器人实时运动规划Ξ 张凤谈大龙中国科学院机器人学开放实验室辽宁沈阳中国科学院研究生院北京摘要提出了一种简单新颖的在动态未知环境下的移动机器人运动规划方法此方法基于相对坐标系通 ! 过传感器信息实时调整机器人的行为来实现规划在规划过程中机器人有两种行为向目标运动和避碰且避碰行为具有优先权机器人两种行为的切换是基于加速度空间的首先解决的是避碰问题而向目标运动是作为避碰的反问题来考虑的仿真研究验证了此规划方法的有效性关键词运动规划避碰相对坐标系相对速度中图分类号 ×° 文献标识码 ΜοβιλεΡοβοτΡεαλ2τιμεΜοτιονΠλαννιν ΒασεδοντηεΡελατιϖεγ ΧοορδινατεσινΔ ναμιχανδ ΥνκνοωνΕνϖιρονμεντσ ψ ƒ ×⁄2 (.ΡοβοτιχσΛαβορατορ , Χηινεσε Αχαδεμ ο Σχιενχεσ, Σηεν αν ,Χηινα; ψ ψ φ ψ γ . ΓραδυατεΣχηοολο τηε Χηινεσε Αχαδεμ ο Σχιενχεσ, Βειιν , Χηινα) φ ψ φ ϕ γ Αβστραχτ: √ √ ∏ √ √× √∏ √ √√√2 × 2 ×√