参数不确定空间机械臂系统的鲁棒自适应混合控制.pdfVIP

维普资讯 第 21卷第 4期 控 制 理 论 与 应 用 VO1．21No．4 2004年8月 ControlTheory Applications Aug．2004 文章编号：1000—8152(2004)04—0512—05 参数不确定空间机械臂系统的鲁棒 自适应混合控制 陈 力 (福州大学 机械工程学院，福建 福州 ，350002) 摘要：讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基空间机械臂系统的控制问题．对系统运动学、动力学的分析 结果表明，结合系统动量守恒及动量矩守恒关系得到的系统广义Jacobi关系以及系统的动力学方程是系统惯性参 数的非线性函数．证明了借助于增广变量法可以将系统的增广广义Jacobi矩阵及系统动力学方程表示为一组适当 选择的(组合)惯性参数的线性函数．以此为基础，针对系统惯性参数不确定的情况，设计了空间机械臂末端抓手跟 踪惯性空间期望轨迹的鲁棒 自适应}昆合控制方案．仿真运算结果证实了方法的有效性． 关键词：漂浮基空间机械臂系统；增广变量法；鲁棒 自适应混合控制 中图分类号：TP241 文献标识码 ：A Robustandadaptivecompositecontrolof spacemanipulatorsystem withuncertain parameters C脏 N “ (CollegeofMechanicalEngineering，FuzhouUnive~ity，Fuzl~uFujiall350002，China) Abstract：Thecontrolproblem offree-floatingspacemanipulatorsystem wasdiscussed，andthekinematicsnaddynamics ofthesystem wereanalyzed．ItisshownthattheJacobimatrixnadhtedynamicequationsofhtesystem alenonlinearlydepen— dentoninertialparameters．Byuseof hteideaofaugmentationapproach，itisverifiedhtattheaugmentedgeneralizedJacobilna— trixnadthedynamicequationsofhtesystem Cna belinearlydependentonagroupofinertialparameters．Basedonhteresults， therobustandadaptivecompositecontrolcshemeforfree—floatingspacemanipulatro system wiht uncertaininertialparametersto trackthedesiredtrajectoryininertiaspaceWasproposed，nadatwo-linkplnaarspacemanipulatorsystemwassimulatdetoverify theproposedcontrolscheme． Keywords：free-floatingspacemanipulatro system；augmentationapproach；robustna dadaptivecomposite control 随着空间技术的发展，机械臂在其中的作用 日 离等 j讨论了载体位置无控、姿态固定不变情况下 益重要．从节省控制燃料、增加空间机械臂的有效使 的自适应控制问题；Gu等_6j对