基于PLC控制的物料搬运系统设计工艺特点以及控制要求1.docVIP

机械手系统设计工艺特点以及控制要求 搬运系统全部动作由气缸驱动，而气缸又是由相应的电磁阀控制。其中，上升/下降和左右移动分别有双线圈两位电磁阀控制。例如，当下降电磁阀通电时，机械手下降；当下降电磁阀断电时；机械手下降停止。只有当上升电磁阀通电时，机械手才上升；当上升电磁阀断电时，机械手上升停止。同样，左右移动分别由左移电磁阀右移电磁阀控制。机械手的夹紧和放松由一个单线圈两位电磁阀即夹紧电磁阀控制。当该线圈通电时，夹持手夹紧；当该线圈断电时，夹持手放松。 当夹持手到达相应位置并准备下降时，为了确保安全，必须在对应位置时才允许夹持手下降。也就是说，若上一次搬运的物件没有搬走，夹持手应自动停止下降，用光电开关进行无工件检测。 物料搬运的动作过程下图所示： 启动 原点指示灯 左移电磁阀 右移 右移电磁阀 下降电磁阀 下降 上升 下降 上升 上升电磁阀 上升电磁阀 光电开关 夹紧电磁阀 夹紧电磁阀 当从原点开始，按下启动按钮，下降电磁阀通电，机械手下降，下降到底时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止；同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧。夹紧后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止；同时接通右移电磁阀，机械手右移。右移到位时，碰到右限位开关，右移电磁阀断电，右移停止。若此工作台上无工件，则光电开关接通，下降电磁阀断电，机械手下降。下降到底时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止；同时夹紧电磁阀断电，夹持手放松。放松后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止；同时接通左移电磁阀，机械手左移。左移到原点时，碰到左限位开关，左移电磁阀断电，左移停止。至此，完成物料搬运经过的8个动作完成一个搬运周期。 物料搬运的操作方式分为手动操作方式和自动操作方式。自动操作方式又分为步进、单周期和连续操作方式。 手动操作：用按钮对搬运物料的夹持手的每一步运动单独进行操作控制。例如，当选择上/下运动时，按下启动按钮，搬运物料的夹持手下降；按下停止按钮，搬运物料的夹持手上升。当选择左/右运动时，按下启动按钮，搬运物料的夹持手右移；按下停止按钮，夹持手左移。当选择夹紧/放松运动时，按下启动按钮，夹持手夹紧；按下停止按钮，夹持手放松。 步进操作：每按一次启动按钮，搬运物料的夹持手完成一个动作后自动停止。 单周期操作：搬运物料的夹持手从原点开始，按下启动按钮，搬运物料的夹持手完成一个周期的动作自动停止。 连续操作：搬运物料的夹持手从原点开始，一按下启动按钮，搬运物料的夹持手的动作自动地、连续不断地周期性循环。在工作中若按下停止按钮，则搬运物料的夹持手继续完成一个周期的动作后，回到原点自动停止。 原点 右位 夹紧 放松 上限位开关 右限位开关 下限位开关 下限位开关 上限位开关 上限位开关 左移