现有一大延迟被控对象：,设计一模糊控制系统.doc

现有一大延迟被控对象：，设计一模糊控制系统 模糊控制器的设计 1 选择控制器的输入输出：选择误差e及误差变化量△e为输入， u作为输出用于控制对象，这样模糊控制器具有二输入一输出的结构。 2 模糊集及论域的定义： 输入e、△e和输出u的模糊子集均为{NB NM NS ZE PS PM PB} e的论域为 {-6 -4 -2 0 2 4 6 } △e的论域为 {-6 -4 -2 0 2 4 6 } u的论域为 {-6 -4 -2 0 2 4 6 } 我们选择三角形作为隶属度函数的形状，e的隶属度函数如下图所示： 图1.1 e的隶属度 图1.2 ec的隶属度 图1.3 输出u隶属度 图1.4 模糊控制器的设计 3 确定模糊控制规则，模糊规则表如下： △e u e NB NM NS ZE PS PM PB NB NB NB NB NB NM ZE ZE NM NB NB NB NB NM ZE ZE NS NM NM NM NM ZE PS PS ZE NM NM NS ZE PS PM PM PS NS NS ZE PM PM PM PM PM ZE ZE PM PB NB NB PB PB ZE ZE PM PB PB PB PB 任务1： 系统在阶跃响应时，画出系统的输出曲线、误差曲线、控制器输出曲线； 控制对象为： 模糊控制系统的控制框图为： 图1.5 Simulink控制框图 先选取时间t=(0,800) 图1.6 误差曲线 图1.7 输出曲线 图1.8 控制器输出曲线 任务2： 在第1500s时，控制器输出加1的干扰，画出系统的输出曲线、误差曲线、控制器输出曲线； 图2.1 误差曲线 图2.2 控制器输出曲线 图2.3 输出曲线