PID算法C语言编程.pdfVIP

472732787 PID 编程 PID 的C 语言编程 自从计算机进入控制领域以来，用数字计算机代替模拟计算机调 节器组成计算机控制系统，不仅可以用软件实现PID 控制算法，而且 可以利用计算机的逻辑功能，使PID 控制更加灵活。数字PID 控制在 生产过程中是一种最普遍采用的控制方法，在机电、冶金、机械、化 工等行业中获得了广泛的应用。将偏差的比例〔P）、积分(I)和微分(D) 通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制，故称PID 控制器。 PID 控制分为模拟PID 控制器和数字PID 控制器 模拟PID 控制: 模拟PID 控制系统框图 模拟PID 控制的微分方程 1 / 5 472732787 PID 编程 因为微机只能处理数字信号不能处理模拟信号，所以要把模拟 PID 控制转换成数字PID，这就需要把模拟PID 的参数离散化 模拟PID 控制规律的离散化 数字PID 控制: 数字PID 算法有两种常用的基本类型：位置型、增量型。 增量型PID 控制 增量式PID 控制原理 简化后的增量式PID 控制原理 2 / 5 472732787 PID 编程 3 / 5 472732787 PID 编程 PID 程序清单 //定义PID 参数 #define VV_KPVALUE 3 // 比例 #define VV_KIVALUE 40 //积分 #define VV_KDVALUE 3 //微分 #define VV_MAX 10000 //返回的最大值,是pwm 的周期值 #define VV_MIN 0 //#define VV_DEADLINE 0X08 //速度PID，设置死区范围 //******************************************************************* *** //PID 算法 //******************************************************************* *** typedef struct PID //定义数法核心数据 { signed int vi_Ref; //速度PID，速度设定值 Velocity signed int vi_FeedBack; //速度PID，速度反馈值 m*50 signed long vi_PreError; //速度PID，前一次，速度误差,,vi_Ref - vi_FeedBack signed long vi_PreDerror; //速度PID，前一次，速度误差之差，d_error-PreDerror; unsigned int v_Kp; //速度PID，Ka = Kp unsigned int v_Ki; //速度PID，Kb = Kp * ( T / Ti ) unsigned int v_Kd; //速度PID， signed long vl_PreU; // 电机控制输出值 }PID; static PID sPID; // PID