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SIMOTION 运动控制器 基础应用 2010 / 03 版 Motion Control Application 前前 言言 前前 言言 针对运动控制与伺服驱动器的基础应用，西门子 （中国）运动 控制应用中心编写了全套共 3 本手册。分别为： • 应用基础手册 1 —— 驱动与控制基础 • 应用基础手册 2 —— SINAMICS S120 驱动器基础应用 • 应用基础手册 3 —— SIMOTION 运动控制器基础应用 该手册为全套手册的第三部分，介绍了西门子 SIMOTION 运动 控制器的基本组态、调试、编程与常用运动控制命令。 本系列手册仅适用于西门子内部工程师交流学习及相关客户培 训之用。由于编者水平有限，手册中难免出现纰漏之处，恳请广大 同事能够不吝赐教。 SLC I DT MC APC Solution Team 2010-03 I 目目 录录 目目 录录 一、一、SIMOTION 概述概述 1 一一、、 概述概述 1.1 应用背景1 1.2 SIMOTION 的系统组成及功能1 1.3 硬件平台 2 1.4 SCOUT 工程开发平台 4 二、二、系统组态系统组态 6 二二、、系统组态系统组态 2.1 新建项目6 2.2 插入设备7 2.3 建立连接8 2.3.1 设置通讯接口8 2.3.2 配置 SIMOTION 上 DP 接口参数9 2.3.3 配置 PG/PC 的通讯方式 10 2.3.4 激活至 SINAMICS_Integrated 的路由11 2.3.5 下载硬件组态 12 2.4 项目配置与调试14 2.4.1 恢复 SINAMICS_Integrated 至工厂设置 14 2.4.2 在线自动配置驱动 14 2.4.3 手动配置报文 16 2.4.4 轴配置 17 2.4.5 下载整个项目 22 2.4.6 使用控制面板调试轴 23 2.5 编程与测试26 2.5.1 程序结构26 2.5.2 MCC 编程 26 2.5.3 将程序分配到执行系统 33 2.5.4 下载程序35 2.5.5 程序测试36 三、三、执行系统执行系统 39 三三、、执行系统执行系统 3.1 执行等级39 3.2 任务优先级43 四、四、编程语言编程语言 46 四四、、编程语言编程语言 II 4.1 概述46 4.2 MCC 47 4.2.1 MCC Unit 和 MCC Chart 48 4.2.2 MCC 命令 51