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基于多尺度的复杂系统动力学建模与控制中相关问题 1 引言 在系统理论和控制工程中，一些实际物理系统的数学模型经常可以表示成高阶的常微分或偏微分方程。当系统存在较小的惯量、电容、电导或时间常数时，其数学模型的阶次会变得很高，数值特征也常会出现病态情况。对于此类系统，模型降阶简化处理是一个极为重要的问题。在以往的研究中，经常忽略系统中的小变量，但是这种处理方式会影响控制系统分析和设计时的精度。事实上，系统中的这些小参数变量在动态响应过程中会表现为“摄动”，因此，奇异摄动方法成为了这些复杂物理系统的简化手段。 奇异摄动的基本思想是首先忽略快变量以降低系统阶数，然后通过引入边界层校正来提高近似程度。这两个降阶的系统就可以用来近似原系统的动力学行为。这实际上相当于在两个时间尺度范围内分别独立完成设计任务。对动态系统，这种分解实际上就是一种时标的分解。有一些复杂系统可能要进行多时标分解[1]。 2 工程实例 2.1 特殊的刚性臂系统 常规意义的刚性机械臂和刚性机械臂操作刚性负载都是刚体动力学系统，学者们研究的重心是系统各部分物体刚体运动之间的相互作用极其对系统动力学行为的影响。然而，在实际的工程实践中宏微机器人、轮式机器人等虽具有刚性杆件，但是它们的动态系统更加复杂。 在一个大机械手末端附上一个小机械手所构成的系统常被称为宏-微机器人系统，在该系统中, 微机器人的物理参数如杆件的长度与质量等一