终态神经计算-有限时间收敛性与相关应用.pdfVIP

No．3 第43卷第3期 浙江工业大学学报 V01．43 15 201 OF UNIVERSITYOFTECHNOLOGYJun．20 5年6月 JOURNALZHEJIANG 终态神经计算：有限时间收敛性与相关应用 孙明轩。余轩峰。孔颖 (浙江工业大学信息工程学院，浙江杭州310023) 摘要：为了改进动态神经网络的收敛性能，引入终态吸引概念，提出终态神经网络及终态计算方法． 对矩阵微分方程的终态吸引性进行分析，结果表明：该方法可保证网络有限时间收敛于零．终态神 经网络可应用于求解时变矩阵求逆以及冗余机械臂的轨迹规划，仿真算例针对一平面机械臂，末端 执行器完成一个封闭轨迹后，关节角回到初始位置，实现可重复运动．仿真结果验证了终态神经网 络方法的有效性． 关键词：有限时间收敛；神经网络；时变矩阵；冗余机械臂；轨迹规划 中图分类号：TPl3 文献标志码：A Terminalneural ：finite-time computing convergence andthe related applications SUN Mingxuan，YUXuanfeng，KONGYing ofInformation of 310023，China) (College Engineering，ZhejiangUniversityTechnology，Hangzhou the Abstract：This useofterminalneuralnetworksfor orderto papersuggests computing，in the of ones．Theterminalattraction improveconvergenceperformanceasymptoticallyconvergent ofthematrixdifferentialare theresultsshowthatthemethodcanensure equationsanalyzed．and thenetworks tozeroinfinite neural time．Theterminalnetworkscanbe to converge applied the matrixinversionandthe ofredundant solvingtime—varying trajectoryplanning manipulators． Asimulationfora theend—effector a closed exampleplanarmanipulator，wherecompletespath