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基于主动探测的移动机器人声源目标距离测定方法.pdf

第41卷 第1期 北 京 工 业 大 学 学 报 Vol.41 No.1 2015年 1月 JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OFTECHNOLOGY Jan. 2015 基于主动探测的移动机器人声源 目标距离测定方法 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 孙摇 昊 ,刘贺洋 ,仲维灿 ,祖丽楠 ,徐勤奇 (1郾 河北工业大学 控制科学与工程学院,天津摇 300130;2郾 河北省控制工程技术研究中心,天津摇 300130) 摘摇 要:针对移动机器人声源定位技术的研究大都只实现了对声源的定向,而无法获得准确的声源距离信息的问 题,提出了通过移动机器人主动运动实现声源目标距离测定的方法,以及一种基于粒子群优化算法的最优探测点 计算方法. 通过仿真验证了该方法的可行性和有效性,并且在室内环境下进行测试. 试验结果表明:移动机器人可 以通过主动运动到达最优探测点,并且实现对声源目标距离的测定. 关键词:移动机器人;声源目标定位;主动探测;粒子群优化 中图分类号:TP242郾6 文献标志码:A 文章编号:0254-0037(2015)01-0037-05 doi:10.11936/ bjutxb2014030016 Distance Determination Method of Sound Source Target Based on Active Exploration for Mobile Robots 1,2 1,2 1,2 1,2 1,2 SUN Hao ,LIU He鄄yang ,ZHONG Wei鄄can ,ZU Li鄄nan ,XU Qin鄄qi (1郾School of Control Science and Engineering,Hebei University of Technology,Tianjin300130,China; 2郾Hebei Research Center of Control Engineering,Tianjin300130,China) Abstract:The direction of sound source target can be currently obtained through the research on sound source localization of mobile robots;however,the accurate distance information cannot be obtained. In view of this problem, a method based on active movement of mobile robot is put forward to get the distance information of sound source target, and a method based on the particle swarm optimization algorithm is established to get the optimal detecting point. Simulation results show that this method is feasible andeffective. Moreover,thetestintheindoorenvironment showsthatthemobilerobotcanreach the optimal detection point through a

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