美国四位罗盘介绍.docVIP

具有绝对北向测量能力的四位陀螺寻北仪 1.概述 由于陀螺的敏感轴不可能用简单的方法直接而准确的测量出来，因此常见的陀螺寻北仪均属于相对测量仪器，即存在某个系统偏差或称仪器常数，此常数的稳定性通常受环境和时效等的影响，关系到仪器的可信度，因此必须在出厂前通过外部天文方位基准进行校准，并且定期进行复验。为此，多年来美国为实现陀螺寻北仪的绝对测量付出了巨大努力，并且取得巨大成功。 尽管陀螺寻北系统中可能使用不同的陀螺及采用不同的测量方法，但是陀螺寻北仪的基本测量原理都是利用陀螺具有敏感惯性空间角速度的特性来测定地球自转角速率水平分量即北向方位。 只要陀螺有一定的精度，则利用陀螺测定地球自转轴方向是不困难的。例如，当放在地球上的一个双轴陀螺的两个敏感轴均感受不到地速时，则两个敏感轴所在平面的法线即平行地轴。然而，为了得到地速水平分量方向，还必须给出地垂线方向。地垂线的测定通常是利用水平仪或加速度表等完成，这就决定了陀螺寻北仪所测定的北向只能是天文方北。 严格说，任何一种陀螺都可以用来敏感地球自转角速率，而每一种陀螺又可以采用多种方法完成寻北测量，因此有多种陀螺寻北仪在各种不同领域内使用。 除去专用陀螺寻北仪之外，还有一些复杂的惯性测量系统，如惯性平台系统，也能在程序控制下进入特殊的寻北工作状态实现寻北。 1963年由美国TRW公司研制成功的四位陀螺罗盘（1960年研制成功，1963年发表）是现代陀螺寻北技术成功的典范。其意义不仅在于它达到了惯性测量系统前所未有的高精度（寻北精度为1），而且首次实现了天文方位的绝对测量，即四位陀螺罗盘的仪器常数为零。在公布这一成果时使用“陀螺罗盘向天文法挑战”的标题是十分恰当的。 后来研制的四位陀螺罗盘的寻北精度已经达到甚至超过了一等天文测量的精度（0.3），实际上已经达到了当今技术的极限，无疑具有划时代意义。过去，陀螺罗盘必须使用天文观测的“真北”校正其仪器常数但是现在则是相反。不难想象，如果我们的寻北仪也具有绝对寻北能力，那将是何等景况！ 由于天文测量通常是几天获得一个测量值，因此不能监测地球自传角速率的更为高频变化（章动），而四位陀螺罗盘每12min完成一个测回因此可以监测地球自传角速率中更高频的变化分量。 美国NASA将这种陀螺罗盘安装在地下天然岩洞内未被人类扰动过的岩石上，24小时不停地工作，用以监视地球的章动和地壳运动。 此外，美国弹道导弹地下井的天文基准均是采用四位陀螺罗盘作为高精度天文方位基准测量设备。 在我国，很多室内特别是井下高精度方位基准的建立和定期校准工作通常使用高精度摆式陀螺寻北仪，例如近年来大量引进德国民用Gyromat2000，但是实际上这种寻北仪虽然在均方差寻北精度即σ可以达到3～4级，但是大量实验发现，由于存在所谓仪器常数特别是其常数稳定性存在问题，仍然需要定期校准其可信度受到质疑。因此在方位基准的绝对精度要求在5之内时Gyromat2000实际上是不可用的，唯一可用的是具有绝对寻北功能的高精度陀螺寻北仪。这就是为什么美国只使用四位陀螺罗盘建立室内方位基准而不使用美国Lear siegler公司生产的3～4级军用摆式陀螺罗盘（比Gyromat2000更可靠）MARCS的原因。 下面是根据1981年本人利用707所915液浮陀螺研制的四位陀螺罗盘原理试验样机的研制总结中的部分内容加上新的设想改写的。 2.四位陀螺罗盘的组成及功能 四位陀螺罗盘主要由以下部分组成： a.高精度单轴速率积分陀螺 通常是采用所谓“三浮” 陀螺，即，其陀螺马达轴承为动压气浮式，陀螺浮子为静压液浮式, 输出轴即浮子定位轴为磁悬浮式。虽然浮子陀螺属于常规陀螺，但是由于其设计水平及制造工艺极为成熟，因此仍然是各种陀螺中精度最高的陀螺。天津707所于1995年左右研制成功，其随机漂移小于0.001(/ h，相关时间大于12h。 b.高精度双轴转台和方位输出镜 为了在寻北测量中改变陀螺相对地球的姿态以便消除多项系统误，陀螺被放在一个具有(角秒级)水平轴和垂直轴的双轴转台上。寻北测量时，转台要精确调平。为了实现自动寻北测量,水平轴和垂直轴应具有在程序控制下精确伺服定位的能力。 绝对寻北测量结果是上述水平翻转轴线的天文方位角。为了将此轴线引出来，在水平轴的两端各安装一个方位输出用的平面镜，平面镜的法线与水平回转轴严格平行； c.高精度自准直经纬仪 通过准直上述方位输出平面镜将陀螺罗盘测量结果输出.可借用通用经纬仪TA-3； d.高精度倾斜仪 用于监测安装基面的倾斜速率用以进行干扰速率修正（1981年的原理试验样机没有使用过）；其测量精度优于10-E6*g e.电子测量与控制