精密仪器零件设计 2.ppt

解：首先计算设计方案草图的自由度 改进措施： 1、增加一个低副和一个活动构件； 2、用一个高副代替低副。 即表示如果按此方案设计机构，机构是不能运动的。必须修改，以达到设计目的。 改进方案 改进方案 改进方案 改进方案 例 2 如图所示，已知： DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相互平行；DH=EI，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 局部自由度 复合铰链 虚约束 例 3 计算图所示机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 局部自由度 虚约束 例 4 如图所示, 已知HG=IJ,且相互平行；GL=JK，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 局部自由度 复合铰链 虚约束 本章重点小结 一、构件 + 运动副 ? 运动链 ? 机构 机架 原动件 从动件 基本杆组 三、机构运动简图的绘制 二、运动链成为机构的条件：F 0, 原动件数目等于自由度数目 平面运动链自由度计算方法和注意事项 * 为了更好的理解运动副，结合两个例子，看一下和运动副有关的两个定义 左边：黄色和棕色构件一个球碗上有个槽，一个球上有一个销，两个构件直接接触， 而右边的是简化的两个轮齿，齿轮的两个齿的接触 两个构件通过运动副联接，两者之间有一个接触，比较这两个运动副，有什么区别？ 从接触部分的几何特征来看，z左边的这个接触部分是一个面，右边的是一条线，如果不考虑构件的厚度，接触部分则是一个点 我们把这个接触部分称为副元素，副元素不外乎 点、线、面三种形式 有了构件，有了运动副，通过一系列运动副，各个构件可以连着一条链，我们把这个链称为运动链 所谓运动链，就是： 解释四杆机构，四个构件，四个转动副，首尾相连，称为闭式链 有闭式链就有开式链， 分析过程提醒大家认识各种运动副 生产中用到的机械多为闭式链，而铰接臂机器人则是开式链。 有了构件、运动副，以及构件通过运动副组成的运动链，我们就可以给机构下一个更确切的定义了 提问绪论关于机构的定义 机构有两个特性：1 实物组合体 2 确定关系 由于当时没有构件、运动副、运动链的概念，现在把它具体话 结合下面的例子说明定义， 给定规律，w＝10 确定运动：某一时刻一定处于某个位置 解释完定义再解释一次例子 这是一个平面四杆机构 运动链有闭式链和开式链，那么机构是不是也有相应的开式链机构和闭式链机构， 那么判断 答：闭式链 整两部分相对不动，属于一个构件，即使离十万八千里，也是一个构件，从机架开始有回到机架，所以闭式链 称为曲柄滑块机构，如果把这个机构竖起来，是不是很熟悉？活塞、连杆、曲轴、气缸，所以研究机构就有这个通用型，同样是曲柄滑块机构，可以用在不同地方，研究透了，可以用在好多地方，机器千变万化，学好机构，就是以不变应万变 其实在这里，我是有暗示的，两个颜色不同，不过不能靠这个来判断，要搞清楚两个是不是一个构件 ；另外一个例子：从机架开始，，没有回到机架，开式链 几个自由度，四个， 运动比较灵活，但是需要的原动件比较多 而上面这个机构就有一个原动件，所有运动受这个原动件限制 开式链就不同了，可以通过改变四个原动件规律，获得想要的从动件规律，机器人就是利用这个特征 机构是本门课程中要学习的重点 但是 运动链在什么情况下才能成为机构呢？怎么样才算是有确定的运动呢？ 这是我们要回答的一个问题 但是在回答这个问题之前，我们有一件事情必须要先办 那就是在大家一起讨论机构成立的条件之前，必须要找一个交流的工具 * 改善某些构件的受力情况，增加机构的刚度。 * 弹簧不起限制作用，去掉。 * 这个概念很好理解，但是这里所指的一定的条件到底指的是什么条件呢？ 因为机构传递的是运动和动力，从这两个功能不难想出需要什么条件 首先从运动不变的角度来看，代替前后机构的自由度不能改变 选择那一个来替代平面高副呢？还需要从动力传递的角度满足的第二个条件 * 这章知识是后面课程学习的基础，在后面几个章节，我们将详细讨论几种常见机构的组成特征，运功特性、功能和设计方法 机构自由度、机构运动简图将是之后频繁用到的两个主要的工具 为了掌握好这章内容，我们布置几个作业，以巩固这些知识 讨论 n=2, PL=3, PH=0 F=3n－2PL－PH =3*2-2*3=0 n=3, PL=5, PH=0 F=3n－2PL－PH =3*3-2*5=-1 1)若机构自由度Ｆ≤０，则机构不能动 n=3, PL=4, PH=0 F=3n－2PL－PH =3*3-2*4=1 n=4, PL=5, PH=0 F=3n－2PL－PH =3*4-2*5=2 2)若Ｆ０且与原动件数相等，则机构各构件间的相