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§10-5 多自由度体系的自由振动 按建立运动方程的方法，多自由度体系自由振动的求解方法有两种：刚度法和柔度法。刚度法通过建立力的平衡方程求解，柔度法通过建立位移协调方程求解，二者各有其适用范围。多自由度体系自由振动的问题，主要是确定体系的全部自振频率及其相应的主振型。 例 试求图示体系的频率和振型 例 试求结构的自振频率和振型. 例 试求结构的自振频率和振型.EI 常数 多自由度体系自由振动的计算步骤： 建立体系自身的质量矩阵M： 例：求图示体系对称振动情况下的频率。 m m m EI EI EI 3m 3m 3m 3m m/2 m 1 2 1 0.5 1 1 0.875 0.25 1 1 3 3 2 1 1 1 Yij为正时表示质量mi的运动方向与计算柔度系数时置于其上的单位力方向相同，为负时，表示与单位力方向相反。 0.5a 例 试求图示梁的自振频率和主振型，梁的EI已知。 1 2 a a a m m 解：（1）计算频率 1 a 1 （2）振型 1 0.277 第一振型 1 3.61 第二振型 1 l/4 1 l/2 图 图 m1 m m2 2m l/2 l/2 l/2 EI 常数 解 1 求柔度系数 2 求频率 3 求振型 第一振型 第二振型 1 0.305 1 1.639 例 求图示体系的频率、振型 解: 令 例 求图示体系的频率、振型 解: 令 例 求图示体系的频率、振型 解: 令 y1 yi yn ri 动平衡方程： ri y1 yi yn ri 应满足刚度方程 kij是结构的刚度系数，使点j产生单位位移（其它点位移为零） 时在点i所需施加的力。 .. .. 多自由度体系 .. .. .. 或： 设解为： y Y sin ωt+α 得振幅方程： [K]－ω2 [M] Y ｛0｝ 得频率方程： ┃[K]－ω2 [M]┃＝0 可求出ｎ个频率 与ωｉ相应的主振型向量由 [K]－ω2ｉ [M] Y（ｉ） ｛0｝ 不过只能确定主振型的形状，而不能唯一地确定它的振幅。 　　标准化主振型：令Y1i 1，或最大元素 1等。 .. .. .. .. .. .. 例： 质量集中在楼层上， 层间侧移刚度如图。求自振频率 k11 4k/3 解：1）求刚度系数： m 2m m k k21 -k/3 k31 0 k12 -k/3 k22 8k/15 k32 -k/5 1 k13 0 k23 -k/5 k33 k/5 刚度矩阵[K]和质量矩阵[M]： 1 1 展开得：2η3－42η2＋225η－225＝0 解得：η1 1.293， η2 6.680， η3 13.027 2）求频率：代入频率方程： ┃[K]－ω2 [M]┃＝0 3）求主振型：振型方程：（[K]－ω2 [M]） Y ＝0的后两式： （令Y3i 1） （a） 1 0.569 0.163 1 1.227 0.924 1 3.342 2.76 Yij为正时表示质量mi的运动方向与单位位移方向相同，为负时，表示与单位位移方向相反。 利用刚度法的方程间接导出柔度法方程： 由刚度法振幅方程： [K]－ω2 [M] Y ｛0｝ 前乘[K]－1 [δ]后得： [I ]－ω2 [δ] [M] Y ｛0｝ 令λ 1/ω2 [δ] [M] － λ [I ] Y ｛0｝ 得频率方程： ┃ [δ] [M] － λ [I ] ┃ 0 其展开式: 是关于λ的n次代 数方程,先求出λi 再求出频率ωi 将λi代入 [δ] [M] － λi [I ] Y i ｛0｝ 可求出n个主振型. 可见刚度法、柔度法实质上是相同的，可以互相导出。当 计算体系的柔度系数方便时用柔度法（如梁）；当计算体系的 刚度系数方便时用刚度法（如横梁刚度为无穷大的多层刚架）。 例： 质量集中在楼层上， 层间侧移刚度如图。δ 1/k δ11 δ 解：1）求柔度系数： m 2m m k 柔度矩阵[δ]和质量矩阵[M]： P 1 δ21 δ31 P 1 δ32 4δ δ22 4δ P 1 δ13 δ δ23 4δ δ33 9δ δ12 δ 展开得: 解之: ξ1 11.601，ξ2 2.246，ξ3 1.151 三个频率为： 3）求主振型： （令Y3i 1）将λ1代入振型方程： （[δ] [M ]－λ1[I]） Y ＝0的前两式： 2）求频率： 解得： 同理可得第二、 第三振型 m m l/4 l/4 l/4 l/4 m 1 3l/16 1 l/4 图 图 1 3l/16 图 解 1 求柔度系数 2 求频率 3 求振型 令每个振型的第一个元素为1，得 1 1.414 1 第三振型 正对称 第二振型 反对称 1 1 第一振型 正对称 1 1.414