典型时滞不确定系统的鲁棒PID控制.pdfVIP

第Z8卷增刊 信息与控制 Vot．28，Supplex“tent Control 1999年8月 Informationand Aug．·1999 典型时滞不确定系统的鲁棒PID控制 刘 翔 王文海 孙优贤 (浙江大学工业自动化工程中心浙大中自集成控榭工程技术有限公司杭州3100ZT) 抽要本文针对典型过程控制对象，设计新的鲁捧PID控制器t使闭环系统的极点在最优 位置附近随时滞变化。从而实现大范围时滞失配鲁棒稳定．实倒仿真同时验证了这种鲁棒控删嚣 适用于系统具有未建模动态的情形． 关■调鲁捧性，PID控棚器，时滞，未建模动态 l引言 过程控制中，时滞系统是常见的控制对象．为了控制这类对象，产生了著名的Smith预估 器，其关键作用是精确对消了闭环系统特征多项式中的时滞，将系统时滞移到环外．但是，在实 际工况中，由于各种干扰及不确定性因素的存在，系统的时滞常常是时变的．传统的Smith预 eta1．(1994)给出了控 估器不能精确对消时变的时滞，因此达不到期望的控制目的．Astrom Dead etat． 制积分大时滞(LongTime)系统的改进型Smith预估器，在此基础上，Matausek (1996)讨论了惯性大时滞系统的控制问题，导出了一个可以容许一定程度的时滞失配的进一 步改进的Smith预估器，这个预估器需要整定三个参数，整个闭环系统的稳定性依赖于与标称 时滞有关比例常数的大小．刘翔等(1995)分析了时滞不确定系统的数字控制问题，给出了一种 基于极点配置的时滞鲁棒控制算法．数字控制算法具有易于计算机实现的特点，以下将分析典 型过程控制对象的共性，给出一种强时滞鲁棒的数字PID控制方法． 2系统描述及基本定理 。 过程控制中，典型时滞系统一般可由以下四类描述： G山)；蔫 (1) G2(s)：k可e-：． (2) G小)一蒜 (3) G山)=面寿磊i而 (4) T，，，。，T：为正实数． 当选择的采样周期是时，考虑零阶保持器，_--类系统离散化后的特征根的集合是： 川z∈X,X；1，，矿，^n，小^) (5) 其共同特点是：除了位于单位圆上1处的极点外，所有极点均在单位圆外． 时滞环节e一离散化后等效为一，其中，d=in‘【竞J}因此，d与r存在以下不等式关系： 27● 信息与控制 28巷 +n．矿，有限正整数do，其中a的所有特征根均在单位圆外，则总存在一个足够大的实数Mo 0，使得当MM。时，多项式，的所有根在单位圆外的充要条件是：二(1)6(1)0． 证明：先证明多项式，的位于实轴上1附近的根一定位于单位圆外．不妨令肘o0时，‰ =1+岛+镌，eJ—o，e2一O，则 ，(z。)=[占(1)4-占fI(龟)+f如(岛)](1+ez+f岛)。一 村。a(1)+二n(eO+ia‘Iz(岛))(岛+如) 之0 由Re(f(zo))；0得到