具有丢包的异采样率双环网络控制系统.pdfVIP

第３５ 卷 第１ 期 桂 林 理 工 大 学 学 报 Ｖｏｌ３５ Ｎｏ１ ２０１５ 年２月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆＧｕｉｌｉｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｆｅｂ　２０１５  文章编号：１６７４－９０５７（２０１５）０１ －０２０７ －０６　　　　　 ｄｏｉ：１０３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ１６７４－９０５７２０１５０１０３４ 具有丢包的异采样率双环网络控制系统 梁澄河，刘电霆 （桂林理工大学 机械与控制工程学院，广西 桂林　５４１００４） 摘　要：研究了一类存在数据包丢失的异采样率双环网络控制系统。该系统由内控制环和外控制环组成， 内、外控制环的采样周期不同，且由于网络的存在，传输过程会出现数据包丢失问题。采用提升技术将内 环扩展成多采样周期模型来解决内环和外环统一建模的问题，利用马尔可夫链来描述数据包丢失情况，并 建立综合系统模型。基于李雅普诺夫方法，给出了网络控制系统随机稳定的充分条件，提出控制器的设计 方法，并通过数值算例验证了方法的有效性。 关键词：网络控制系统；异采样率；马尔可夫链；数据包丢失 中图分类号：ＴＰ２７３　　　　　　　　　　　　　　　文献标志码：Ａ ［１］ 网络控制系统（ｎｅｔｗｏｒｋｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍｓ，ＮＣＳｓ）正越来越广泛应用于工业中 。异采样率双环ＮＣ Ｓｓ是一种新模型，反映了生产中控制系统具有双环结构且被控量变化速率不同的问题，如电机具有电 流环和转速环。双环模型、采样周期不同步和网络时延丢包是异采样率双环ＮＣＳｓ 的特点。 目前对于ＮＣＳｓ控制的研究主要集中在单环系统和串级控制系统的建模、稳定性分析、保性能问题 和控制器设计方面，对于异采样率ＮＣＳｓ 的研究还很少。文献 ［２ －５］研究了具有数据包丢失的单环 ＮＣＳｓ建模问题；文献 ［６ －１０］分析了多输入输出ＮＣＳｓ建模并推导了保性能稳定条件；文献 ［１１ － １２］讨论了网络化串级控制系统稳定性问题。由于常规ＮＣＳｓ方法难以适用于异采样率双环ＮＣＳｓ，因 此有必要对此进行特别分析。 笔者研究了异采样率双环ＮＣＳｓ建模和稳定性，利用提升技术对内环和外环统一建模、马尔可夫链 描述网络节点丢包，采用Ｌｙａｐｕｎｏｖ方法得出随机稳定的充分条件。 １　网络控制系统建模 异采样率双环ＮＣＳｓ结构如图１ 所示。系统包括被控对象 （分解为被控对象１ 和被控对象２，两者 为串联）、２个传感器、２个控制器和１ 个执行器。内控制环由被控对象１、传感器１、控制器１ 和执行 器组成，外控制环由被控对象１、被控对象２、传感器２、控制器２、控制器 １ 和执行器组成。考虑以 下连续时间ＮＣＳｓ模型： 被控对象１ ｘ （ｔ）＝Ａ ｘ （ｔ）＋Ｂ ｕ （ｔ）； 　　　　　　　　　　　{ ｐ１ １ ｐ１ １ ｐ１ （１） ｙ （ｔ）＝Ｃｘ （ｔ）。 ｐ１ １ ｐ１ ｎ ｍ 其中：被控对象１ 状态ｘ （ｔ） Ｒ ；被控对象１ 输入ｕ （ｔ） Ｒ ；被控对象１ 输出ｙ （ｔ） Ｒ；Ａ ，Ｂ ， ｐ１ ∈ ｐ１ ∈ ｐ１ ∈ １ １ Ｃ 是系数矩阵。１ 被控对象２ 　收稿日期：２０１３－０３－１３ 　基金项目：广西高校优秀人才项目 （桂教人 ［２００９］６２）；广西汽车零部件与整车技术重点实验室项目 （２０１３ＫＦＭＳ０３）；广 西高校重点科研项目 （２０１２０２ＺＤ０４８）；广西研究生教育创新计划项目 （ＹＣＳＺ２０１４１５３）