电磁组-河北联合大学-联大磁光二队技术报告.doc

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 学 校： 河北联合大学 队伍名称： 联大磁光二队 参赛队员： 秦玮 何伟 郜颖 指导教师： 刘振东 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： ____________ 带队教师签名： ___________ 日 期： ___________  摘 要 智能车以汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、计算机、机械等学科。具有自动行驶，自动变速，自动识别道路的功能。智能小车是智能行走机器人的一种，这种智能小车可以适应不同环境，可以在人类无法进入或生存的环境中完成人类无法完成的探测任务。 本系统主要由MK60DN512ZVLL10控制核心、电源管理单元、路径识别电路、车速检测模块、舵机控制单元和直流电机驱动单元组成，以飞思卡尔公司的 32 位单片机K60为控制核心，路径识别和车速的检测相结合，通过对不同方位的传感器数据进行综合分析来控制转向舵机和驱动电机，使智能车系统达到所需的稳定性及快速性要求。本文详细的介绍了智能汽车的机械结构设计，硬件电路设计，系统软件设计和理论分析以及模型车的控制算法设计。本智能车采用了适合智能精确控制的 PID 算法，首先对系统的模型进行了分析，从而选择合适的算法。然后对不同电感摆放位置的不同进行分析，从而确定适合我们自己的布局方式。 关键词：智能汽车 PID控制 传感器 直流电机 算法  目 录 摘 要 I 第一章 绪论 1 1.1 智能车竞赛背景 1 1.2 智能车比赛意义 1 1.3 本文的主要内容及安排 2 第二章 整体方案设计 3 2.1 系统总体方案的选定 3 2.2 设计构思 4 2.2.1 单片机控制模块 4 2.2.2 电源模块 5 2.2.3 传感器模块 5 2.2.4 舵机控制模块 5 2.2.5 电机控制模块 5 2.2.6 速度测量模块 5 2.2.7 运行调试模块 6 第三章 智能车机械结构调整 7 3.1 轮胎优化调整 7 3.2 四轮定位 7 3.2.1.主销后倾角 7 3.2.2 主销内倾角 8 3.2.3 车轮外倾角 9 3.2.4 车轮前束 10 3.3 舵机的安装 11 3.4 编码器的安装 12 3.5 后轮、差速器的调节 13 3.6 传感器支架的安装 14 3.7 整车改装 15 3.8 小车保养 16 第四章 硬件系统设计 17 4.1 各模块的作用 17 4.2电源模块 17 4.3电机驱动模块 19 4.4传感器模块 21 4.4.1 基本理论分析 21 4.4.2运放芯片的选取 23 4.4.3传感器的布局 24 4.5速度检测模块 24 4.6 起跑线检测模块 24 第五章 软件设计及控制策略与算法 27 5.1 软件系统设计 27 5.1.1 时钟模块 27 5.1.2 FTM 模块 28 5.1.3 UART 模块 29 5.2系统资源分配 29 5.3 算法架构 29 5.4 几种控制算法的介绍 31 5.4.1 PID 控制器 31 5.4.2 模糊控制 33 5.4.3 Bang-Bang 控制 34 第六章 开发工具及调试工具 35 6.1开发工具 35 6.2 无线调试工具 35 6.3 现场调试 36 第七章 车模技术参数说明 37 7.1 模型车主要技术参数说明 37 7.2 主要内容总结 37 7.3 心得体会 38 参考文献 39 附录 A： 程序源代码 39 附录 B： 原理图 VI  第一章 绪论 1.1 智能车竞赛背景 “ 飞思卡尔杯 ”全国大学生智能汽车竞赛是由教育部批准并委托教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办，飞思卡尔公司协办，面向全