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2017-10-13 发布于重庆
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三自由度.ppt

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2.3 自由度; 自由度数 1，只能转动；?约束数 2，失去了沿X、Y方向的移动。 ;移动副：;高副;平面机构自由度计算公式;例题：计算下列机构的自由度 F = 3n — 2 PL — PH = 3×3－2×4－0 = 1;计算实例;机构具有确定运动的条件是：机构的自由度数目大于零且等于原动件的数目。主动件数 = 自由度数讨论：1、主动件数自由度数——机构运动不确定 2、自由度数 = 0 ——是一刚性体 3、主动件数自由度数 ——薄弱环节被破坏;计算机构自由度应注意的问题 (1)复合铰链两个以上的构件在一处以转动副相联所构成的运动副，称为复合铰链。; 例如：直线机构 F =3×7 - 2×10 – 0 = 1 ; (2)局部自由度（多余自由度）机构中不影响运动规律的自由度。 ;例： F = 3n — 2 PL — PH =3×;;(3)虚约束（重复约束）多余运动副引入的???束对机构运动起重复限制作用。虚约束存在的几种情况：; 1 两构件上两点间的距离保持恒定不变；;2 两构件同时在多处构成移动副，且各移动副的导路互相平行或重合， 3 两构件在多处构成转动副，且各转动副轴线重合;F = 3n — 2 PL — PH =3×3－2×4－0=1;六杆机构;D;D;D