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过程控制系统 实 验 报 告 学生姓名： 学 号： 指导教师： 日 期： 2012 年 12 月 18 日 实验一 一、实验室名称： C2-110 二、实验项目名称：单容自衡水箱液位特性测试 三、实验原理 被控对象数学模型的建立通常采用下列二种方法。一种是分析法，即 根据过程的机理，物料或能量平衡关系求得它的数学模型；另一种是用实 验的方法确定。本装置采用实验方法通过被控对象对阶跃信号的响应来确 定它的参数及数学模型。由于此法较简单，因而在过程控制中得到了广泛 地应用。 所谓单容指只有一个贮蓄容器。自衡是指对象在扰动作用下，其平衡 位置被破坏后，不需要操作人员或仪表等干预，依靠其自身重新恢复平衡 的过程。图2-1 所示为单容自衡水箱特性测试结构图及方框图。阀门F1-1、 F1-2 和F1-8 全开，设下水箱流入量为Q1 ，改变电动调节阀V1 的开度可以 改变Q 的大小，下水箱的流出量为Q ，改变出水阀F1-11 的开度可以改变 1 2 Q2 。液位h 的变化反映了Q1 与Q2 不等而引起水箱中蓄水或泄水的过程。 若将Q1 作为被控过程的输入变量，h 为其输出变量，则该被控过程的数学 模型就是h 与Q1 之间的数学表达式。 根据动态物料平衡关系有 dh Q -Q =A (2-1) 1 2 dt 将式(2-1)表示为增量形式 dh ΔQ -ΔQ =A (2-2) 1 2 dt 式中：ΔQ1 ，ΔQ2 ，Δh——分别为偏 离某一平衡状态的增量； A——水箱截面积。 dh 在平衡时，Q =Q ， ＝0 ；当Q 1 2 1 dt 发生变化时，液位h 随之变化，水箱出 图2-1 单容自衡水箱特性测试系统 口处的静压也随之变化，Q2 也发生变化 （a ）结构图 （b）方框图 。由流体力学可知，流体在紊流情况下，液位h 与流量之间为非线性关系。 但为了简化起见，经线性化处理后，可近似认为Q2 与h 成正比关系，而与 阀F1-11 的阻力R 成反比，即 h h ΔQ = 或 R= (2-3) 2 R Q 2 式中：R——阀F1-11 的阻力，称为液阻。 将式(2-2)、式(2-3)经拉氏变换并消去中间变量Q2 ，即可得到单容水箱的数 学模型为 H (s) R K W0 （s ）＝ ＝