贵州大学一种机器手抓取力度控制系统研究.docVIP

一种机器手抓取力度控制系统研究* 周继冬 刘龙香 陈进军 （贵州大学电气工程学院，贵阳550003，中国） 摘要：研究一种基于声电原理的触滑觉传感器，设计了嵌入式机器手抓取力度检测及控制系统。模仿人手的主动感知和动作机制，对物体抓取过程中振动信号的采集。采用时域统计学参量的分析方法，系统地研究了多种可能的特征提取方法，以便为不同重量、不同材料的物体施加合适的抓取力度提供通用标准依据，判断机器手抓取状态，进而实现软抓取。实验表明重量与接触面状况对判据的影响较大，并且用压力检测对抓取力度给出定性分析和验证。 关键词：机器手，软抓取，触滑觉传感器，声电原理 0 引言 机器手作为智能机器人的一个重要感官执行机构，必须具有人手的一些基本功能。机器手要模仿人手的动作机制，能够根据被抓物体的重量、表面质量等因素，以适当的夹持力度，在使被抓物体尽可能小的变形下，无损伤地将物体抓起，即软抓取。实现软抓取需要在机器手上安装相应的传感器，以实现对接触信号和滑动信号的检测识别，为机器手爪施加夹持力度提供依据。 目前国内外常用的滚轴式滑觉传感器、球形滑觉传感器、撞针式滑觉传感器，对于接触面为异型面的物体往往不能正常工作；一般光学式滑觉传感器除了类似问题外，还要考虑其容易受到污染，对夹持位置要求苛刻，对使用环境和使用效果有所限制。近年来国内外结合灵巧手研制，进行了各式光纤光电式[1-3]、各类功能材料[4-