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一类易于实现的模糊PID控制器1 全永兵 张化光 东北大学信息科学与工程学院自动控制系 沈阳 1 10006 搐要本文针对普通模糊控制器模糊规则数目多、设计复杂的缺点，提出了一种新的极坐标型模糊 PID(FPID)控制器。这种控制器具有结构简单，模糊规则数日少的特点。只需确定三个参数·便可以得到 这种控制器。我们可以通过PID的经验公式推出这三个参数，对锅炉过热汽温控制系统仿真结果证明了这 种控制器的优越性能。 关键词P[D控制，模糊PID(FPID)控制，坐标变换 An RealizedController Easily Fuzzy QualYongbingZhangHuaguang ofAutomaticControl，Northeastern 10006 Department University，Shcnyang，1 Inthis n@w toreduce conaolleris Abstract a connoller the robust paper complex时ofa proposed, wecallFP[Dcontroller．Thestructureofthecon仃olleris and three are which simpleonly parameter5 toobtaintheFPID initial canbasedon ofa required controller，andparameters parameters convennonalPIDcontroller．Thesimulmionresult its provesperfectperformance． PID Transformation Control，FPIDControl，Co-ordinate Keywords l 引言 其不需要控制对象的数学模型及鲁棒性强等优点而受到了广泛关注，并成功地应用于许多 难以建模的复杂工业过程。但是由于模糊控制本质上为非线性控制，FLC的实现相对来说 要困难一些。通常的FLC采用误差变量e(0，误差的变化Ae(0和误差的变化率作为输入 量，模糊规则数目多，需调节控制器的参数也相应增加，造成模糊控制器的实现非常困难。 为减少模糊控制器的复杂性以便于工程上实现，本文提出了一种新的FPID控制器。这种 控制器只使用两个输入量e(0和Ae(0，但由于对结构的适当安排，可以达到PID的控制效 果。并且FLC中每个输入模糊变量只取两个语言值，这样大大减少了模糊规则的数目，由 于对备模糊量隶属函数的适当定义．最后我们只需确定三个参数，便可以得到这种控制 器。我们还可以通过常规PID的经验公式推出这三个参数，这使得控制器的实现十分容易， 同时仿真结果证明其性能也好于常规PID控制器。 车项研究得到国家自然科学基金和国家教委博士点基金的资助 324 2模糊控制器的设计 在这部分里我们将采用传统的模糊控制器的设计方法来设计FPID控制器，控制器结 输入变量。形成二维模糊控制，似”为FPID控制器的输出。FPID中主要部分为一模糊逻 国1 FPID控制器结构图 2．1 FLC输入变量及输出变量的选取 从图1可以看出，FLC的输入变量是经极坐标变换的误差变量P(七)和误差的变化△F(∞ 的长度，曲(曲为向量P(的+jcAe(妁的角度： p(k)=le(k)+jc△P(女)1