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概述 μC/OS 和μC/OS-II 是专门为计算机的嵌入式应用设计的， 绝大部分代码是用C 语言 编写的。CPU 硬件相关部分是用汇编语言编写的、总量约200行的汇编语言部分被压缩到 最低限度，为的是便于移植到任何一种其它的CPU 上。 uC/OS-II uC/OS-II uuCC//OOSS--IIII简介 u C/OS 是一种公开源代码、结构小巧、具有可剥夺实时内核的实时操作系统，商业 应用需要付费。 μC/OS-II 的前身是μC/OS，最早出自于1992 年美国嵌入式系统专家 JeanJ.Labrosse 在《嵌入式系统编程》杂志的5 月和6 月刊上刊登的文章连载，并把μC/OS 的源码发布在该杂志的BBS 上。 用户只要有标准的ANSI 的C交叉编译器，有汇编 器、连接器等软件工具，就可以将μC/OS-II 嵌人到开发的产品中。μC/OS-II 具有执行效率 高、占用空间小、实时性能优良和可扩展性强等特点， 最小内核可编译至 2KB 。μC/OS-II 已经移植到了几乎所有知名的CPU 上。 严格地说uC/OS-II只是一个实时操作系统内 核，它仅仅包含了任务调度，任务管理，时间管理，内存管理和任务间的通信和同步等基本 功能。没有提供输入输出管理，文件系统，网络等额外的服务。但由于uC/OS-II 良好的可 扩展性和源码开放，这些非必须的功能完全可以由用户自己根据需要分别实现。 uC/OS-II目标是实现一个基于优先级调度的抢占式的实时内核，并在这个内核之上提供最基 本的系统服务，如信号量，邮箱，消息队列，内存管理，中断管理等。 uC/OS-II uC/OS-II uuCC//OOSS--IIII工作原理 uC/OS-II是一种基于优先级的可抢先的硬实时内核。 要实现多任务机制,那么目标 CPU 必须具备一种在运行期更改PC 的途径,否则无法做到切换。不幸的是,直接设置PC 指 针,目前还没有哪个CPU 支持这样的指令。但是一般CPU 都允许通过类似JMP,CALL这样 的指令来间接的修改PC。我们的多任务机制的实现也正是基于这个出发点。事实上,我们使 用CALL指令或者软中断指令来修改PC,主要是软中断。但在一些CPU上,并不存在软中断 这样的概念,所以,我们在那些CPU 上,使用几条PUSH 指令加上一条CALL指令来模拟一次 软中断的发生。 在uC/OS-II里,每个任务都有一个任务控制块(TaskControlBlock),这是 一个比较复杂的数据结构。在任务控制块的偏移为0的地方,存储着一个指针,它记录了所属 任务的专用堆栈地址。事实上,在uC/OS-II内,每个任务都有自己的专用堆栈,彼此之间不能侵 犯。这点要求程序员再他们的程序中保证。一般的做法是把他们申明成静态数组。而且要申 明成OS_STK类型。当任务有了自己的堆栈,那么就可以将每一个任务堆栈在那里记录到前 面谈到的任务控制快偏移为0的地方。以后每当发生任务切换,系统必然会先进入一个中断, 这一般是通过软中断或者时钟中断实现。然后系统会先把当前任务的堆栈地址保存起来,仅 接着恢复要切换的任务的堆栈地址。由于哪个任务的堆栈里一定也存的是地址（还记得我们 前面说过的,每当发生任务切换,系统必然会先进入一个中断,而一旦中断CPU 就会把地址压 入堆栈）,这样,就达到了修改PC为下一个任务的地址的目的。 任务管理 uC/OS-II 中最多可以支持64 个任务，分别对应优先级0～63，其中0 为最高优先级。 63为最低级，系统保留了4 个最高优先级的任务和4 个最低优先级的任务，所有用户可以 使用的任务数有56个。 uC/OS-II提供了任务管理的各种函数调用，包括创建任务，删 除任务，改变任务的优先级，任务挂起和恢复等。 系统初始化时会自动产生两个任务： 一个是空闲任务，它的优先级最低，该任务仅给一个整型变量