基于遗传算法的足球机器人比赛中障碍回避策略的设计.pdfVIP

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2015-07-30 发布于重庆
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基于遗传算法的足球机器人比赛中障碍回避策略的设计.pdf

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基于遗传算法的足球机器人比赛中障碍回避策略的设计.pdf

第卷第期机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年月文章编号222 基于遗传算法的足球机器人比赛中障碍回避策略的设计Ξ 吴丽娟徐心和沈阳师范学院物理系沈阳东北大学人工智能与机器人研究所沈阳摘要本文介绍了基于遗传算法的足球机器人系统中障碍回避策略的设计使机器人能避开障碍物从给定点到目标点找到一条比较短的路径并阐述了具体算法的设计与实现并给出了仿真结果关键词足球机器人遗传算法障碍回避路径规划优化控制中图分类号 ×° 文献标识码 − ΔΕΣΙΓΝΟΦΑΝΟΒΣΤΑΧΛΕ ΑςΟΙΔΑΝΧΕ ΣΤΡΑΤΕΓΨΒΑΣΕΔ ΟΝ ΓΕΝΕΤΙΧΑΛΓΟΡΙΤΗΜΣΙΝΡΟΒΟΤΣΟΧΧΕΡ ΧΟΜΠΕΤΙΤΙΟΝ • ∏2 ÷ ÷ 2 ΔεπαρτμεντΠηψσιχσΣηενγψανγ ΝορμαλΧολλεγε Σηενψανγ ΡεσεαρχηΙνστιτυτεοφ ΑΙ ανδ ΡοβοτιχσΝορτηεαστερνΥνιϖερσιτψΣηενψανγ 2 Αβστραχτ ⁄ √ ∏ √ √∏ ∏∏ 2 Κεψωορδσ √ 1 引言Ιντροδυχτιον 2 路径的生成与遗传操作Βυιλδινγ οφπατη 遗传算法是一种有效的优化技术它作为一种 ανδγενετιχοπερατιον 自适应的机器学习算法具有简单通用鲁棒性强 ! ! 21 运动方程的建立和适于并行处理的优点近些年得到迅速发展已广考虑到一种理想的障碍回避问题如图所示泛用于优化控制图像编码机器人最佳运动轨迹规 ! ! 在笛卡尔坐标系 2 下运动的机器人当前的位