一种参数不确定系统的鲁棒二次保性能控制器设计新方法-%27--.pdfVIP

第28卷增刊 信息与控制 Vo!．28，Supplement Control and 1999年8月 Information Aug．，1999 一种参数不确定系统的鲁棒二次 保性能控制器设计新方法’ 薛安克孙优贤 (斯扛大学工韭拉倒技术研究所新江大学工业控村技术茸索重点实譬童桩卅81009v／) 摘要利用Riccati矩阵方法。提出了参数不确定系统的一种鲁棒=次保性能控倒器设计方 法，并给出了选挣不定参数以及求解的一种可行算法．文后以实倒验证所得结论． 关键调保性能控翻，不确定系统。鲁棒控翩 l引言 COSt contr01)方法，是基于=次型性能指 由[13给出的不确定系统保性能控制(guaranteed 标最优控制在不确定系统的推广．因为对所允许的不确定性，保性能控制不仅保证闭环不确定 系统鲁棒二次稳定，而且保证闭环系统的二次性能指标不超过某确定上界(guaranteed upper bound)．所以该方法在不确定系统的鲁棒控制中，引起了研究者的极大兴趣，并取得了许多研 究成果．其中，利用参数不确定系统鲁棒二次镇定的研究结果，而得到的基于(类)Riccati方程 的不确定系统鲁棒二次保性能控制方法[2]，证明了参数不确定系统二次保性能控制的存在性 等价于某个带不定参数的Riccati矩阵方程正定解的存在性，并给出了通过该正定解矩阵(如 果存在)来构造二次保性能控翻器的公式．E3]证明了以上二次保性能控制问题的解是不定参 散的一个凸命题，为问题的求解提供了一种途径．[4]给出了不确定系统二次保性能控制问题 的线性矩阵不等式处理方法，增加了问题的可解性．然而，日前几类基于Riccati矩阵方程的设 计方法，还存在诸如Riceati方程的形式较复杂，如何确定不定参数仍没解决等问题． 本文针对参数不确定系统，研究鲁棒二次保性能控制问题．给出基于类Riccati矩阵方程 的不确定系统二次保性能控制的充分必要条件，并提出一种简捷的保性能控制器综台方法，以 及不定参数的选取方法．并以实例验证方法的有效性． 2问题描述 考虑参数不确定系统． 叠0)；(Ao+AA)zO)+(点b+厶8)40)，z(0)；z。 (1) 其中z(t)ER。为状态．“(1)∈jr为控制输入，A。和B。是已知常阵，△A和AB是具有适当维 数的不确定时变实矩阵．假设具有如下形式， (AA (2) AB)=DFO)(E。E2) ≤1，V 1．xo为零均值随机变量，且有E{函矗)=J．考虑如下形式的性能指标 目 ·国家自然科学基金资助项目(编号，中国博士后科学基金资助项目 264 信息与控制 28眷 t，：E{r(xT(t)Ox(t)+，(t)Ru(t))dt} (3) J0 其中Q≥0，