一种抗负载干扰的自适应控制系统.pdfVIP

一种抗负载干扰的自适应控制系统 粜拳燕 樊丁 上海交通太学自控系 西北工业大学709教研室 l攘要l：本文将一种贿较好鲁棒性的白适应控制方法与波波夫超稳定性理论相结合 提出了一种新的抗负载干扰的模型参考自适应控制方法．谊方法适应性强，对外界干扰 有很好的抑制作用，且控制器蛄构简单，易于实现．此方法也适用于时多入单出系统的 控制． ． 荚奠词：自适应控制 模型参考 实际过程的控制系统中总或多或少她存在着干扰，这些干扰将影响系统的控制品质 甚至稳定性。我们将渡波夫趣稳定性理论和一种新的自适应控制理论结合在一起设计了 抗负竣平扰的模型参考自适应控制系统，该系统能够通过自适应控制来抑制和减少上述 可测量干扰的影响．从而使自适应控制系统获得更满意的效果． 1设计原理凝述 1．1新■适应控制曩设计 设受控对象及参考模型的传递邈数为％∽=差等和％(0=鸶舞，s为微分 算予· 1菪％伪满足以下兰个梭设：(^1)％(曲的相对阶次必须己知，且相对阶次刀’≤1． (^2)酩(曲的零患存在·且必须位子C一．(^3)以的符号必须已知．则我们可以用一种 新的、其宥较好鲁饕性的方法来进行自适应控制嚣的设计： 凝麓文篷^：白遁应控黼系统中均存在两种误麓：轴出误差岛和参数误差矿． 岛(f)可 以在任何时间测量，烈f)未知却可以调节，那么这两个误差有下面的关系： 。，(f)=职s)f．6’(f)w(f)+．1，(f)1※(1-1) 其中：．，(f)是幕统中容易辩t的矢量信号，v(f)是由干扰引起的标量信号．∥(曲是严 格正实的传递函数． 引建：由(I-I)式的误麓模型，让参数妒按以下规律变化： r=r0 (1-2) 烈f)=一n，(f)以f) 如果千扰为有限能量，vE口j eI(f)和《6(f)都是有界的，Vt≥tOe，∈r．而且如果 麓{此盐公式的写_i吉只是为了．擅建衢●，可将邸7(D看作一个茸千．后边一冬公式的写j击也同样基于此康园 ·端· w(f)和v(r)是有界的，那么m耻。et(t)=0· 入U使回路中的所有信号均全局有界，且 (1-3) lira，一q(f)=0 当相对阶次n’=0时，控制输入为： 【，(f)=00(f抄。(f)+Orif)y,,(t) 00(f)=-yoel(f抄。(f)y-o0 (1-4) 以(f)=一Le,if)y．(t)L0 当n’=1时，若呒(5)的零极点满足： ∑o。)一∑(乃)0 (1-5) 则控制输入定义为： 阶l善卺仁(伽从if)y．∽1(恻(f)+‰啪))J ‘ 岛2Yp—y” yp(t)5焘以p’ 元(f)=JL％(f) (1．6) kp=一椰P km=一心气露 其中，Pc=乙+最万口0，且，，，，。0· 此即所设计的新自适应控制器． 1．2抗负载干扰的模型参考自适应控制设计 当有外界干扰时，在这个控制器的基础上进行补偿(设其为U。)而组成复合控制器， 则当月‘=1时(限于篇幄。只对刀‘=1的情况进行讨论)，控制量为： +U8 设H为负载干扰，我们采用波波夫超稳定性理论方法设计干扰部分的岛适应控制系统： UR=KHHf ·嬲· 在自适应谓参规律岛=一口。肪乃西一，。乃乃作用下，UR满足超稳定性要求·此 时，所构成的抗负载干扰的模型参考自适应控制系统结构如图1所示· 2控制器稳定性的证明 我们用李雅普诺夫原理来证明抗负载千扰的模型