基于CPG理论六足机器人多足协调运动控制方法.pdfVIP

制造业自动化 控制技术 基于CPG理论的六足机器人多足协调运动控制方法 牛永超，郭 伟，查富生 （哈尔滨工业大学机器人研究所，哈尔滨 150001） 摘 要：模仿生物CPG(Central Pattern Generator)控制机器人的运动是近年来提出的新方法。文 章利用基于振动理论的CPG神经元模型，建立了CPG神经振荡网络，并由两个先导神经元控 制两组这样的网络振荡，从而控制机器人的节律性行走中的多足协调运动。根据六足机器人的 关节运动顺序，选取合适的连接矩阵，得出了合适的控制曲线，得到解决了六足机器人的多足 协调运动和行走问题的方法。 关键词：CPG；六足机器人；多足协调；运动控制 中图分类号：TP242.6 文献标识码：A 文章编号： A control method of multiped coordinating motion for hexapod robot based on CPG theory