第09讲复习一二.pptVIP

1. 自动控制系统的两种基本控制形式是_______和_______。 2. 闭环控制又叫____或_____。其中，偏差是______与_____的差值。 自动控制原理课程体系结构 休息2分钟... 控制系统的数学模型 典型环节 比例 积分 微分 惯性 一阶微分 二阶震荡（注意：标准形式） 时滞 控制系统传递函数 前向通道传递函数 开环传递函数 系统闭环传递函数 误差传递函数 数学模型总结 微分方程 传递函数 结构图 信号流图 数学模型的建立过程 习题 1.传递函数是指在___初始条件下、线性定常控制系统的_____与______之比。 2.自动控制系统的性能要求三个方面：___、____和____，其中最基本的要求是____ 3.衡量稳定性的指标有________，衡量准确性的指标有_____，衡量快速性的指标有_____。 4.系统的数学模型是指_____，经典理论中常用的数学模型有____、____、_____。 作业 作业 系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。 建立数学模型的方法有解析法和实验法。 * 2.1.1 线性系统微分方程的建立方法 分析系统和各元件的工作原理，找出各物理量之间的关系，确定系统和各元件的输入量和输出量。 从输入端开始，按照信号的传递顺序，根据各元件在工作过程中所遵循的物理或化学定律列出微分方程。 对已建立的原始方程进行数学处理，忽略次要因素，简化原始方程。消去中间变量，得到输出量与输入量关系的微分方程。 标准化微分方程，惯例把与输入量有关各项写在方程右边,把输出量有关各项写在方程左边,方程两边各导数项均按降幂排列。 1、用解析法建立系统微分方程的一般步骤： 2.1.1 线性系统微分方程的建立方法 n阶常系数线性微分方程 对实际系统n?m * 2.1.2 线性系统微分方程的建立实例 例1. 列写如图所示RLC网络的微分方程。 * A、 确定输入、输出量: ur(t) ----输入量， uc(t) ----输出量； B、 分析电路 解: * C、 消去中间变量i(t),使方程只体现输入与输出之间的关系，可得电路微分方程式 最后可将系数转化成物理上有意义的参数代替， 令：T1=L/R, T2=RC （电容充电时间常数） * 一指输入作用是t＝0后才加于系统的，因此输入量及其各阶导数，在t= 时的值为零。 2.2 传递函数 线性定常系统在输入、输出初始条件均为零的条件下，输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，称为该系统的传递函数。 1、传递函数的定义 二指输入信号作用于系统之前系统是静止的，即t= 时，系统的输出量及各阶导数为零。 零初始条件 * 2、传递函数的描述方法 G(s) Ur(s) Uc(s) ) s ( U ) s ( U ) s ( G r c = * 传递函数是关于复变量s的有理真分式，它的分子，分母的阶次是： ； 3、传递函数的说明 传递函数仅适用于线性定常系统，描述它们的输入 输出关系，是线性定常系统的一种动态数学模型。 传递函数完全取决于系统内部的结构、参数而与输入、输出无关； 传递函数可以描述成如下形式 ： * 传递函数的概念和定义 G(s) Ur(s) Uc(s) ) s ( U ) s ( U ) s ( G r c = G(s) = * 2.2.3 典型环节的传递函数 一个控制系统，不论结构如何复杂，一般都是由一些基本环节构成的，如果知道了各基本环节的传递函数，在符合信号流通的约束关系下，将各基本环节的传递函数按照相应的关系组合，再消去中间变量，就可以得到控制系统的传递函数。这些基本环节又叫典型环节。 * 2.2.4 传递函数与电气网络的运算阻抗 直接利用电气网络内的电阻、电容、电感等线性元件的复数阻抗，分别为R、1/Cs、Ls。遵照电路的基本定律，直接列写电路输入量和输出量之间的关系，利用代数运算即可求出电气网络的传递函数。例如RC电路 列写如图所示RLC网络的传递函数，ur是输入，uc是输出。 * 2.3 结构图 控制系统的结构图是描述组成控制系统的各个元件之间信号传递动态关系的图形。它表示了系统中各变量之间的运算关系，是控制理论中描述复杂系统的一种简便方法。它也是一种数学模型，是一种将控制系统图形化了的数学模型，在控制理论中应用广泛。 * 1、环节的合并 G1(s) G2(s) X(s) Y(s) 方框与方框通过信号线相连，前一个方框的输出作为后一个方框的输入，这种形式的连接称为串联连接。 (1)环节串联的合并 * G1(s) G2(s) R(s) C(s) U(s) 串联结构的等效变换 * G1(s) G2(s) R(s) C(s)