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过程控制系统 第二章 过程控制系统建模方法 过程控制系统建模方法 第一节 介绍建模的概念、条件 机理法建模、测试法建模两种方法的基本思想 第二节 推导建模的过程，机理建模的方法 掌握测试法建模的原理和推导步骤 第三节 四种测试建模的方法、特点 测试动态特性的时域法、频域法 统计相关法和最小二乘法 第一节 过程控制系统的建模概念 控制系统的设计任务是依据被控对象的数学模型，按照控制要求来设计控制器。 三类主要的信息源： （1）要确定明确的输入量与输出量 通常选一个可控性良好，对输出量影响最大的一个输入信号作为输入量，其余的输入信号则为干扰量。 三类主要的信息源 （2）要有先验知识 建模中，被控对象内部所进行的物理、化学过程符合已经发现的许多定理、原理及模型，必须掌握建模对象所用到的先验知识 （3）试验数据 过程的信息能通过对对象的试验与测量而获得 第一节 建模概念 被控对象数学模型的要求：准确可靠，在线运用的数学模型要求实时性。 建立数学模型时，抓住主要因素，忽略次要因素，需要做很多近似处理。 用于控制的数学模型并不要求非常准确。 闭环控制本身具有一定的鲁棒性，模型的误差可视为干扰，闭环控制在某种程度上具有自动消除干扰影响的能力。 建模的两个基本方法 机理法建模和测试法建模是最基本的两种建立数学模型的方法。 1、机理法建模 根据生产过程中实际发生的机理变化，写出各种有关的平衡方程。 如：物质平衡方程，能量平衡方程，动量平衡方程以及反映流体流动、传热、传质、化学反应等基本规律的运动，物性参数方程和某些设备的特性方程等，从中获得所需的数学模型。 1、机理法建模 用机理法建模的首要条件是生产过程的机理必须为人们充分掌握，可以比较确切地加以数学描述 模型应该尽量简单，保证达到合理的精度 用机理法建模时，出现模型中某些参数难以确定的情况或用机理法建模太繁琐，可以用测试的方法来建模 2、测试法建模 根据工业过程的输入和输出的实测数据进行数据处理后得到的模型 特点：把被研究的工业过程视为一个黑匣子，完全从外特性上测试和描述它的动态特性，不需要深入掌握其内部机理 为了获得动态特性，必须使被研究的过程处于被激励的状态，施加一个阶跃扰动或脉冲扰动等 测试法建模比机理法建模要简单和省力，如果两者都能达到同样的目的，一般采用测试法建模 2、测试法建模 测试法建模可分为经典辨识法和现代辨识法两大类 经典辨识法只需对少量的测试数据进行简单的数学处理 现代辨识法可以消除测试数据中的偶然性误差，即噪声的影响，需要处理大量的测试数据 第二节 机理建模方法 1 单容对象的传递函数 （1）单容水槽 设A为液槽横截面积(m2)，R为流出侧负载阀门的液阻(s／m2 )。根据物料平衡关系，在正常工作状态下，初始时刻处于平衡状态Qi=Qo，h＝ho，当进水阀开度发生阶跃变化Δμ时，液位发生变化。在流出侧负载阀开度不变的情况下，液位的变化将使流出量改变。 流入量与流出量之差等于液槽液体贮存量的变化率,即: ΔQi是由控制阀开度变化Δμ引起的，当阀前后压差不变时，ΔQi与Δμ成正比关系，即 ΔQi= Ku*Δμ （Ku为阀门流量系数m/s） 流出量与液位高度的关系为 ： 是一个非线性关系，如图2.3所示，在平衡点( h0、Q0)附近进行线性化，得 令 T ＝ RA (s)， K ＝ Ku *R (1／m), 则上式可写为 可得液位变化时控制阀开度改变量的传递函数为 （2）电加热炉 被控参数为炉内温度T,控制量为电热丝两端电压u 加热丝质量为M，比热为C，传热系数为H，传热面积为A,未加温前炉内温度为T0,加温后的温度为T Qi 与外加电压u的平方成比例，故 Qi 与u是非线性关系。 在平衡点(Q0、U0)附近进行线性化，得 于是可得对应的增量微分方程 可得炉内温度变化量对控制电压变化量之间的传递函数为 （2-11） （3）压力对象 气阻R=气压差变化量/气体质量流量变化量 气容C=容器内气体质量变化量/容器内气体压力变化量 综合上式： 可得容器压力变化量与进气压力变化量之间的传递函数如下： 单容被控对象动态特性都是一阶惯性环节 2、具有纯延迟的单容对象特性 有一储水槽调节阀1距水槽有一段较长的距离。调节阀1开度变化所引起的流入