数控机床的无冲击快速速进给插补及其三角函数速算法.pdfVIP

数控机床的无冲击t陕速进给插补及三角函数速算法 数控机床的无冲击快速进给插补及三角函数速算法 帅梅 王小椿 昊序堂 (西安交通大学) 擅要 本文提出了用于数控系统的“无冲击快速避给插补算法，，及具有广泛应用前景的“快速三角函 数算法”．由于前者的使用，减小了由柔性冲击造成的机床振动并减少了辅助加工时问．采用后者，使五轴 教控机床因^、c轴的旋转而产生的坐标变换的运算速度得到了大幅度提高．这两种算法已成功地应用于基 于微机的五轴五联动数控系统． 美t词 数控机床数字控制系统伺服系统 1．简述 为了减少机床的振动趋向．世界各大机床厂及数控设备厂都在研究避免快速移动时的柔 性冲击的方法。较典型的是日本三菱公司的交流伺服系统，通过控制电机加速度的变化率来 减轻机床的柔性冲击。然而三菱公司的伺服单元不仅价格昂贵，而且由于各轴的柔性加减速 过程各自为政，可能使刀尖相对于工件的实际轨迹偏离计算轨迹。“无柔性冲击快速进给插 补算法”直接把平滑的快速进给指令发给各伺服单元．故无论采用哪一家公司的伺服单元都 可以获得平稳的快速特性。另外，对于五轴联动数控机床A、C转轴的插补算法应用了“快 速三角函数算法”。这两种算法都是我们的独创。在本文中将对这两个创新点进行叙述。 2．无冲击快速进给插补算法 2．1问题的提出 在数控装置中，为了保证机床在起动或停止时不产生冲击、振荡，必须对送到伺服电机 的进给脉冲频率或电压进行加、减速控制。即在电机加速起动、减速停止时，保证加在其上 的进给脉冲频率或电压逐渐增大或逐渐减小，并在停止前应有一个“准备停车”过程。如图1 中曲线1所示- 由曲线1可以看出，由于加速度的不连续， 使得电机在起动瞬间、从加速过程向匀速过程、 避崖 匀速过程向减速过程转换的瞬间及“准备停车” 阶段、停止瞬间，都会有一个柔性冲击，也就是 在电机从起动到停止过程当中会有六次柔性冲 击。这些冲击使机床产生一定的振动。为减少机 床的振动趋向，世界各大机床厂及数控设各厂都 在研究避免这些柔性冲击的方法，较典型的是日 围1 控制特性曲线 520A 本三菱电气公司的交流伺服系统MELDAS 系列。此系列的伺服驱动器采用了平滑高增益(SHG)控制，即通过控制电机加速度的变化 率来减小由柔性冲击所造成的机械振动，其速度——时间曲线如图1中曲线2所示。曲线2 将原各冲击点进行了平滑加速、平滑减速处理，并取消“准备停车”阶段．改为“高速定位” 控制，避免了柔性冲击，并由于采用了高速定位，减少了辅助时间，从而满足了复杂、高速 及高精度的加工要求。 RP技术与快速模具制造 但是，直接在伺服驱动器上采用SHG控制也有不可避免的缺点：在快速进给过程中，当 进行插补运算的主机发出使各轴同步停止的指令后，由于各联动轴的位移、速度、加速度不 尽相同，各轴不能同时到达预定点位，即有的轴先停止，有的轴后停止，造成了各联动轴的 不同步。而且有的轴在停止后又需重新进入进给状态，这样就会因为这个不同步状态造成刀 尖相对于工件的实际轨迹偏离计算轨迹。针对这个缺点，我们开发了“无冲击快速进给插补 算法”，在进行核心插补运算的486主机上运行，并直接把插补得的结果即平滑的快速运动 指令发给各个伺服驱动器，使各轴同步进给并同时到达终点，从而在避免了柔性冲击的前提 下，也避免了因各伺服轴的不同步所带来的误差。 2．2具体分析 “无冲击快速进给插朴算法”的基本思想是：保证速度连续变化的同时，加速度也连续 变化，从而使电机在起、停和调速时平稳变化。 将图l的曲线2分为七段，如图2所示。其中， l、2、3段为加速运行阶段，第4段为匀速运行阶 段，5、6、7段为减速运行阶段。因为减速段和加 速段是“镜面”的，所以只讨论加速过程。