数控机床交流电动机驱动位置伺服系统的模型和分析.pdfVIP

壁蕉查量堡婆塑墨型羹 数控机床交流电动机驱动位置伺服 系统的模型与分析+ 毛军红赵仲生张润孝林其骏 (西安交通大学) 蕾 要 本文针对数控机床交流电动机驱动位置伺服控制系统对数控机床性能的影响，建立了基于单一坐 标位置伺服控制的数控机床位置伺服系统设计．分析和仿真研究的系统方法，井对一个实际系统进行了数值 仿真，结果表明，简单比例控制算法限制了住置伺服系统性能的提高，无法满足高速加工的要求。 关t词教控机床伺服系统交流伺服电动机 1．前言 数控机床通过伺服控制系统实现加工所要求的空间运动轨迹，若不考虑把被加工零部件 设计信息转换为伺服系统参考输入的误差，则数控机床的精度与加工速度在很大程度上转化 为伺服系统的控制问题。长期以来，缺乏有关数控机床位置伺服系统专门的研究，一般仅以 简化的二阶模型对系统进行定性分析[1】，而系统设计及控制器综合则依赖于经验公式和现场 调试。因此．有必要分析位置伺服系统性能指标与数控机床加工性能的关系，建立系统模型， 为系统器件选择、参数设置，以及控制器综合提供更加具体、准确的依据。 数控机床位置伺服系统为数字控制系统，由控制器(控制算法)、伺服电动机及机械传 动机构组成，系统在控制作用下，以要求的精度和速度实现数控系统给出的位移—时间曲线。 由于控制器、电动机及其控制器和机床传动机构均表现出一些非线性特性：而扰动力矩具有 不确定性，包括切削力矩，摩擦力矩和惯性力矩；此外，系统参数随时间缓变。因此，数控 机床位置伺服系统是一个非线性、时变、不确定性复杂系统。 2．数控机床性能与位置伺服系统的关系 2．1数控机床精度与伺服控制的关系 数控机床的精度是其性能评价的一项重要评价指标【2，3，4]，指由设计到成品零件系统中 信息转换的全过程里的各种误差集合，可分为两类，一类指把被加工零部件设计信息转换为 伺服控制系统的参考输入时引入的误差：另一类指在直接加工零件时引入的误差。第二类误 差可以用数控机床的几何精度、定位精度及加工精度来描述。 第二类误差不同程度地受到数控机床位置伺服控制系统影响，如果位置反馈信号取自被 加零部件，第二类误差将完全成为伺服控制问题。由于位置反馈信号直接取自被加工零部件 目前实现上有一定困难，通常的做法是取自电动机轴的角位移或机床运动部件的角位移或／和 直线位移，即使是这样，已经把数控机床绝大部分几何误差、工作误差以及全部定位误差转 化为伺服控制问题。此外，几何精度对数控机床的精度有很大影响，即使当位置反馈信号取 自被加工零部件时，该误莘已完全成为伺服控制问题，对其进行补偿仍然是艰难的，因此在 数控机床的设计制造中，有必要尽可能提高几何精度。 +国家自然科学基金资助项目 439 数控机床交流电动机驱动位置伺服系统的模型与分析 2．2数控机床加工速度与伺服控制的关系 为了提高金属切削速度，就要相应地提高数控机床运动部件的运动速度，高的匀速运动 速度是容易达到的。但是数控机床进行曲线(面)加工时，常常要求运动部件做变速运动， 若要求相帮．采样时刻伺服系统运动速度在0到最大值之间变化是物理上可达到的，则应有 m 一 ‘dt l 正 PmaN．堂；生一Eraax-0～ 式中，P一系统的输入功率(郎电动机输出功率) E．一伺服系统运动部件的动能 Er。由下式『古算： 1， ，，… 二√。qu棚‘111“【xr(。