异种传感器信息融合的研究.pdfVIP

中南工业大学学报 第z9卷专辑 UNIV．TECHNOL． 1998年5月 J．CENT．SOUTH 异种传感器信息融合方法研究+ 张一璐 蒋静坪 (浙江大学电机系，杭州，310027) 摘要一十智能系统往往需要借助多个、多种传感器提供环境信息，这些信息的有效融合，尤其对异种传 感器的信息融合是十分关键的．本文提出了一种用推广卡尔曼滤浅器(EKF)融合异种传感器(摄像机和超声 传感器)估息的方法，并尝试将其应用于自主式移动机器人的自定位问题中，仿真结果显示7这种方法的有 效性． 关键词多传感器话息融合；自主式移动机器(AMR)；卡尔曼滤波器(EKF) ’t } 2 随着智能系统集成度的提高、传感器数量和种 程复杂，容易引入许多不确定因素}而超声传感器 类的不断增