【论文】一种基于CMOS摄像头的赛道参数检测方法.pdfVIP

第 35卷第 5期 应 用 科 技 Vo l. 35, №. 5 2008年 5月 App lied　Science　and　Technology M ay 2008 文章编号 : 1009 - 67 1X (2008) 05 - 0065 - 03 一种基于 CMO S摄像头的赛道参数检测方法 隋　龙 ,张义泉 ,刘建旭 (哈尔滨工程大学 自动化学院 ,黑龙江 哈尔滨 15000 1) 摘 　要 :在全国大学生智能车比赛中 ,控制车模运行需要检测赛道参数. 该文提出了一种使用 CMO S摄像头进 行赛道参数检测的方法. 该方法充分利用了 MC9S12D G128 单片机 内部硬件资源 ,配合硬件二值化电路 ,采集 CMO S摄像头输出的模拟信号. 获得满足参数检测需要的信息后 ,可以计算出赛道参数. 实验证明 ,该方法简 便 、有效. 关键词 : CMO S;参数检测 ;MC9S12D G128;硬件二值化 中图分类号 : TP317. 4; TP39 1. 4　　　文献标识码 : A Racetrack param eter detection w ith CMO S cam era SU I Long, ZHAN G Yiquan , L IU J ianxu (College of A utom ation, H arb in Engineering U n iversity, H arb in 15000 1, Ch ina) A b stract: In the N ational U n iversity In telligen t Au tomotive Comp etition , it wa s requ ired to detect the racetrack p a ram eters to con tro l the model car. Thu s we emp loyed a CMO S cam era to comp lete the detection. The m ethod m ade fu ll u se of the internal hardware re source s ofMCU MC9S12D G128 ch ip to collect the analog output signal from CMO S cam era, w ith the aid of hardware b inary circu it. The racetrack p aram eters cou ld then be evaluated after the inform a tion needed for p aram etric detection was obtained. Exp erim ents showed that the m ethod is simp le and effective. Keywords:CCD ; p aram eter detection;MC9 S12D G128; hardware b inarization ( ) 　　在第 2届飞思卡尔杯全国大学生智能车比赛中, 和背景作为分离的二值 0 , 1 对待. 就 已有 的方 ( [ 1 ] 需要制作一个 以 MC9S1