第3章 线性系统的结构分析.ppt

线性系统的结构分析 内容与要点 一、线性系统的能控性 1、系统状态能控性概念 一、线性系统的能控性 一、线性系统的能控性 一、线性系统的能控性 注意 时变系统的状态能控性定义: 系统状态在某一时刻完全能控 系统状态完全能控性定义 一、线性系统的能控性 线性时不变系统在t0时刻是完全能控当且仅当它在0时刻是完全能控的，也当且仅当它是完全能控的。所以，对于线性时不变系统。只需要考虑它在0时刻的完全能控性。 线性时不变系统的状态完全能控性也简称为矩阵对[A,B]能控性。 一、线性系统的能控性 2、一个不完全能控的例子 一、线性系统的能控性 3、基于标准型的能控性判据 基于对角标准型判据 基于约当标准型判据 一、线性系统的能控性 一、线性系统的能控性 一、线性系统的能控性 一、线性系统的能控性 4、 能控性的格拉姆矩阵判据和秩判据 一、线性系统的能控性 一、线性系统的能控性 一、线性系统的能控性 一、线性系统的能控性 一、线性系统的能控性 一、线性系统的能控性 5、应用Matlab函数 ctrb 和 rank 一、线性系统的能控性 6、能达性概念、与能控性的关系 一、线性系统的能控性 7、离散时间线性定常系统的能控性 离散时间线性定常系统的能控性定义 一、线性系统的能控性 离散时间线性定常系统的能控性的秩判据 一、线性系统的能控性 能控性小结 小结 能控性定义 能控性判据 基于标准性的判据 格拉姆矩阵判据 秩判据 能达性定义 离散时间系统的能控性 作业 P146: 1 二、线性系统的能观性 1、系统状态能观性概念 二、线性系统的能观性 能观性问题: 任意给定一时刻t0,能否通过在有限时间内观测系统的输出来唯一确定给定时刻t0的状态？ 二、线性系统的能观性 2、一个状态不能观的例子 二、线性系统的能观性 3、基于标准型的能观性判据 基于对角标准型的判据 基于约当标准型的判据 二、线性系统的能观性 二、线性系统的能观性 二、线性系统的能观性 4、 能观性的格拉姆矩阵判据和秩判据 二、线性系统的能观性 定理结论的说明（判据1） 二、线性系统的能观性 定理结论的说明（判据2） 二、线性系统的能观性 二、线性系统的能观性 5、应用Matlab函数 obsv 和 rank 二、线性系统的能观性 6、离散时间线性系统的能观性 二、线性系统的能观性 二、线性系统的能观性 二、线性系统的能观性 三、对偶原理 1、对偶系统的定义（注：与教材不同） 三、对偶原理 2、对偶系统的特点 方框图的对偶特点：箭头反向、矩阵转置、汇合点与交叉点互换、反馈变号 三、对偶原理 对偶系统的传递函数关系 对偶系统的特征多项式之间的关系 三、对偶原理 对偶系统的时序互逆性 对偶系统的状态转移矩阵的对偶特点 三、对偶原理 3、对偶原理 能观性与对偶原理小结 小结 能观性定义 能观性判据 基于标准性的判据 格拉姆矩阵判据 秩判据 离散时间系统的能观性 对偶系统 对偶原理 作业 P146: 3 四、线性系统的结构分解 1、结构分解的概念及意义 四、线性系统的结构分解 2、能控子空间结构分解 约当标准型情况下的能控子空间分解 （约当矩阵不含具相同特征值的约当块） 四、线性系统的结构分解 四、线性系统的结构分解 一般情况下的能控子空间分解 四、线性系统的结构分解 四、线性系统的结构分解 能控性分解的变换矩阵Tc的构造 四、线性系统的结构分解 思考问题 能控和不能控子系统维数分别为多少？不同的结构分解变换矩阵是否会导致不同的能控和不能控子系统的维数？ 能控子空间结构分解能否改变系统的能控性？ 能控子空间结构分解能否使传递函数发生改变？ 如果系统不完全能控，传递函数分母多项式的次数与矩阵A的维数是否相同？ 四、线性系统的结构分解 四、线性系统的结构分解 四、线性系统的结构分解 四、线性系统的结构分解 四、线性系统的结构分解 四、线性系统的结构分解 3、能观子空间分解 约当标准型情况下的能观子空间分解 (约当矩阵不含具相同特征值的约当块） 四、线性系统的结构分解 一般情况下能观子空间分解 四、线性系统的结构分解 四、线性系统的结构分解 四、线性系统的结构分解 思考问题 能观和不能观子系统维数分别为多少？不同的结构分解变换矩阵是否会导致不同的能观和不能观子系统的维数？ 能观子空间结构分解能否改变系统的能观性？ 能观子空间结构分解能否使传递函数发生改变？ 如果系统不完全能观，传递函数分母多项式的次数与矩阵A的维输是否相同？ 四、线性系统的结构分解 四、线性系统的结构分解 四、线性系统的结构分解 四、线性系统的结构分解 四、线性系统的结构分解 四、线性系统的结构分解 四、线性系统的结构分解 4、能控子空间分解与能