Fuzzy—P控制超声传感埋弧焊焊缝的跟踪系统.pdfVIP

维普资讯 第 l9卷 第2期 焊 接 学 报 VoI．19 No．2 l998年 6月 HAN皿 XUEBA0 June 1998 Fuzzy—一P控控制制超超声声传传感埋弧焊焊缝缝的的跟跟踪踪系系统统+’ ———～，———，、J孙栋舣德 ／i、^ 7， 一 ∈【 摘 要 研{|I了一种非接触超声传感埋弧焊焊缝跟踪系统。舟绍 了新型的超声泼传愚 器的工作原理 ，在焊箍跟踪系统中引^了自调整比倒因子 l|zzy—P控制理论。在理论分 析和试验的基础上，设计了焊缝跟踪f zy—P控{|I器的硬件及软件 ，提高了系统的响应 速度和跟踪精度。 关眠 、唱音量，她衅 0 序 言 ＼ ’ l 随着焊接 自动化技术的迅猛发展，焊缝 自动跟踪系统成为焊接 域的一项重要研究课 。本 文采用了新型的非接触式超声波传感器，以 自调整 比例因子F皿l 一P双模分段控制理论为t基础 ， 设计了单片机控制系统，采用滚珠丝杠副、步进电机驱动的纠偏调整机构 ，研制了一套扫描式超声 波传感器埋弧焊焊缝 自动跟踪系统，其系统框图如图 1所示。 I】lmdc 广 ．～．＼L1 ] r-r — — f } IIlI l 5y|I l 卜． ： 吼馏 L—JIll啦 衄血J L—— L__J ■ ＼＼ I：一otsI I，． ．1 ＼ 塑 。 1、 图 1超声传喀焊缝跟踪系统框图 ． 1sch唧 or踟 打戢ldngsys蜘 withul~ nlc鲫 ∞ - 国家自然科学基金赞助理目(，95060)。 维普资讯 2期 Fuzzy—P控制超声传感埋弧焊焊缝的跟踪系统 105 1 非接触式超声波传感器 非接触式超声波传感器是一种新型的焊缝跟踪传感器，它对 电弧焊产生的强光以及电、磁场等 干扰不敢感。因此，它在焊缝跟踪中有着广泛的应用前景。非接触式超声波传感器用于焊缝跟踪 必须要解决的问题有两个 ：一个是如何降低超声波的传输损耗，提高传感器的灵敏度问题，一个是 超声波的聚焦问题。本文根据超声波在介质分界面的传播规律，采用加入匹配层的方法大大降低 了超声波的传输损耗，使传感器的灵敏度由投加匹配层时的3．3％提高到26％；采用平面一球面聚 焦声透镜方法，实现了超声波声柬的聚焦。本系统采用的超声波传感器的频率 ，为 0．5MHz，焦距 为70rmn，焦点直径为 0．5rmn，细声束的长度为 30mm。 2 焊缝跟踪原理 所研制 的跟踪系统是将传感器置于焊 se卸ⅡiI Sen~r 炬前方，用一套扫描装置使传感器在焊道