电站锅炉集箱机器人焊接工作站.pdfVIP

维普资讯 第 l9卷 第2期 焊 接 学 报 Vo1．19 No．2 l998年 6月 HAN皿 XUEBAO June l998 电站锅…炉集箱箱机机器人焊接=I作{站站翳7 苎 璺 常正 姜伟雁 ／ — (哈尔摈工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室) 摘 要 介绍了用于电站锅炉集箱焊接的机器人工作站，壕系统能够完成锅炉集箱臂座 的 自动焊接，整十焊接与检浸l过程由计算机控制，机磊人焊接工作站的应用，为锵炉行业 0 序 发展 自动化、智能化焊接技术是国家 八五”以及。九五”规划的重点研究课题之一，也是提高我 国先进加工和制造技术水平的一个关键环节。在电站锅炉制造行业中，焊接生产 占有相当大的比 重。除了长直焊缝和一些环焊缝能够采用 自动焊以外，其它很多焊接结构大多采用手工电弧焊，尤 其是锅炉集箱的管座焊接．由于管座排列密集，旎焊空间小，目前国内几乎全部为手工电弧焊。锅 炉用钢一般为低合金钢，为了防止产生裂纹，焊前均进行瑗热，预热温度约3OO℃左右，工人的劳动 强度大，焊接质量也受到人为因素的影响。现场安装及运行中接头部位经常出现泄蒲，因此，锅炉 集箱的焊接问题引起了国内外的重视I．2J。但是由于集箱管座的净间距小，最小只有40ram左右， 对定位精度、焊接过程的稳定性要求高，因此 目前一直尚未得到很好的解决。作者与率校机器人研 究所共同研制了用于集箱焊接的机器人工作站，本文介绍该工作站的总体结构和主要性能特点及 初步焊接工艺试验的结果。 I 锅炉集箱的结构形式及焊接工艺特点 1．1 集箱的结构形式 锅炉集箱主要由简身和管座组成，简身部分的直径为}300—600ram，长度最长可达 18m．管座 直径为帕8—76ram，高度小于 120ram，壁厚4—6ram，管座的上靖为封闭结构，便于水压试验。管座 沿简身的长度方向和径向方向的排列主要采用直排或梅花形式．并且径向只在部分圆周上排列有 管座。电站锅炉集箱的结构形式参见图l。 1．2 焊接工艺特点 电站锅炉集箱一般采用锅炉用钢，该钢种多为低合金钢，因此在焊前要进行预热，以保证焊接 质量。由于操作空间很小．采用手工焊时每道焊缝需要多次起弧收弧，对焊接质量有较大的影响。 采用 自动焊可以一次起弧完成一道焊缝的焊接，然后 自动换位起弧进行下一道焊缝的焊接。 在焊接过程中，由于焊接热输入是对集箱进行局部加热，以及管座排列方式的影响，使得集箱 产生热变形，这个变形量的大小事先是无法知道的。因此，必须随时了解管座位置的变化，才能保 证焊枪轨迹与实际要求尽可能一致，获得 良好的焊接接头。 维普资讯 焊 接 学 报 19卷 田l 焊接机毒人工作站总体持构田 2 集箱管座焊接机器人 2．1 机帚人工作站的总体组成 集箱管座焊接机器人工作站总体结构如图l所示。总体上采用了移动式双机器人的结构形 式．主要由直角坐标弧焊机器人、测量机器人、旋转定位机、移动车、集箱支撑小车和走线架等部分 构成，该弧焊机器人可进行直排管座和梅花排列管座的焊接。由于本机器人焊接工作站是一多功 能的工作系统 ，控制系统采用分级控制结构，控制系统由两大部分构成：工作站系统控制器和弧焊 机器人控制器．总体控制框图如图2所示。 田2 总体控嗣框图 珂g．2sc m-ticor粤哪 I舯n删 维普资讯 2期