弧焊机器人系统协调焊接的路径放置规划.pdfVIP

维普资讯 第23卷 第6期 焊 接 学 报 v。1．23 N。．6 2002年 12月 TRANSACTIONSOFTHECHINAWELDING INSTITUTION December 2002 弧焊机器人系统协调焊接的路径放置规划 宋月娥 ， 孙 华， 吴 林 ， 田劲松 (哈尔滨工业大学 现代焊接生产技术国家重点实验室 ，哈尔滨 150001) 摘 要：以RHJD4—1九 自由度弧焊机器人系统协调焊接情况为研究对象，提出了以变 位机冗余 自由度为变量、以保证焊接路径规划成功为约束、以变位机运动变化最小为 目 标的路径放置规划问题的规划模型，并 以1200rllnl长直对接焊缝为例进行 了仿真试 验 ，结果证明该规划模型可以有效地实现由机器人和变位机组成的复杂系统的最优路 径放置规划 。 关键词：弧焊机器人；协调；路径放置规划 中图分类号 ：TP242 文献标识码：A 文章编号 ：0253—360X(2002)06—79—03 宋月娥 0 序 言 算法应用在一个在 3轴天车上悬挂弧焊机器人的系 统中，保证机器人在最佳状态下执行任务。但没有 机器人弧焊时的运动分为两类… ：(1)焊接过 考虑焊接路径中的冗余度规划问题。对于工件可由 程运动；(2)连接过程运动。对于单台6自由度弧 相关设备更改位置的情况，J．S．Hemmerle等人将此 焊机器人工作来说，在焊接过程中，焊枪末端的位置 问题称为路径放置 】。机器人放置与路径放置在 是受焊缝位置严格限制的，焊枪姿态也受焊接工艺 本质上是一致的。 要求，在不带视觉传感器或填丝机时，绕焊枪旋转的 自由度是冗余的，有待规划；对于连接路径，与一般 2 路径放置规划 机器人的路径规划问题是一样的，即给定开始点和 结束点，寻找这二者之间的一条无碰路径。若机器 路径放置影响着后续的焊接路径规划质量，甚 人与变位机、导轨协调使用时，除连接过程中双机器 至成败。路径放置规划的目的是在保证焊接过程中 人无碰规划和焊接过程中冗余 自由度的规划外，还 系统运动质量的前提下，尽可能减少变位机的中间 有一些学者研究了机器人基座与焊接路径之间的相 过渡过程 。对于如图1所示的RHJD4—1九 自由度 对放置问题，即确定焊接路径开始点与机器人基座 弧焊机器人工作单元，路径放置规划是通过规划变 之间的相对位姿 。本文重点对第三类 问题进行研 位机的三个关节，来实现最优的路径放置。 究。 1 弧焊机器人的路径放置规划研究简介 S．Zeghloul等人将此问题表述为：在一个 问题 约束下，寻找使 目标函数最小化的机器人底座的位 姿 。其 目标函数有多种 ：运动时间、关节限制避 免和多运动学指标综合等函数。多运动学指标包 括 ：机器人雅可比矩阵转置的条件数、可操作度和协 调性指标。此多指标并不是指将这些指标合成为一 个总的广义指标，而是在机器人运动的各个阶段应 用不同的指标。也将障碍避免作为问题约束之一， 采用Box方法求解这一带约束的非线性优化问题。 图1 lu玎D4—1九 自由度弧焊机器人工作单元 Fig．1 RHJI)4—1arcweldingrobot 收稿 日期 ：2002—04—09 workeeHwith nineDOFs 维普资讯 80 焊 接 学 报 第 23卷 对于机器人与变位机协调焊接的情况，变位机 E=A