基于线形化算法的熔池三维形状提取.pdfVIP

维普资讯 第28卷 第8期 焊 接 学 报 Vo1．28 No．8 2007年 8月 TRANSACTIONSOFTHECHINAWELDINGINSTITUTION August 2OO7 基于线形化算法的熔池三维形状提取 王继锋 ， 王文怡， 陈善本 (上海交通大学 材料科学与工程学院，上海 2(10330) 摘 要：在 自动化焊接过程 中，焊接熔池形状是判断焊接质量的主要依据。熔池三维 形状包含有更丰富的焊接质量信息 ，采用阴影恢复技术对熔池图像进行恢复。一种快 速的线形近似求解方法被用来求解焊接反射图方程，得到了熔池高度迭代式。采用 Kalman滤波的思想，完善了该算法实际执行过程中可能出现的问题。试验熔池图片验 证了该算法是快速并且有效的。 关键词：阴影恢复算法；脉冲钨极氩弧焊；熔池三维模型 中图分类号： 文献标识码：A 文章编号：0253—360X(2007)08—054—03 王继锋 0 青 专 1 阴影恢复的线形算法 焊接熔池动态特征信息获取一直是焊接界研究 根据阴影恢复算法的理论有 的前沿课题 ，也是智能焊接控制 的一个主要关键技 E(，Y)=R(P，q)， (1) 术。 目前大部分研究工作集中通过视觉传感器获取 式中：E(，Y)是图像上点 (，Y)处的灰度值 ；P= 熔池图像的二维信息上 。而在接焊过程中应用焊缝 3z／3x，q=3z／3y，P，q代表了光源方向。 高度信息进行控制方面的研究很少。目前熔池三维 为了便于计算机求解方程 ，首先将物体表面反 形状获取的研究方法可以分为两类，直接法和间接 射图模型的自变量(P，q)离散化，即 法。其中直接法是张裕明等…提出，采用激光栅格 对熔池进行照明，通过对反射回来的栅格畸变量来 fp= =z(，)，)一z(-1，y)， { 一 (2) 判断熔池高度信息。该种方法采用激光照明，干扰 q【=Jz=z(，)，)一z(，Y—1)， 小得到的图像清晰，因此准确性也高，但是这种技术 式中：(，y)代表图像上(，y)处物体的高度。 需要复杂的外设装置 ，使其很难应用于复杂结构的 把式 (2)代人式(1)，则反射方程可以被写成 工件焊接。另外间接法主要集 中在采用单幅图像， 0：Jr[E(，Y)，z(，Y)，z(一1，Y)，z(，Y一1)]： 利用阴影恢复技术恢复出熔池的三维全貌。赵冬 E(，Y)一R[z(X，Y)一z(一1，Y)，z(，Y)一 斌_2首次把该技术引人到焊接领域，并对模型做了 z(，Y一1)]。 (3) 改进使其更适合焊接环境下。李来平 基于 l_eekuo 对一个固定点 (，Y)和相应的图片 E，通过一阶泰 算法，对模型在焊接不同材料时的具体形式进行研 勒展开，得到一个式(3)的线性近似方程 ，用 z一 (， 究，杜全营 改进了Zhengqinfen的方法，使得该算法