原创力文档- 73
- 0
- 约6.42千字
- 约 13页
- 2015-08-06 发布于江苏
- 举报
课程考试复习题及参考答案
机器人学导论
一、名词解释题：
1.自由度：
2.机器人工作载荷：
3.柔性手：
4.制动器失效抱闸：
5.机器人运动学：
6.机器人动力学：
7.虚功原理：
8.PWM驱动：
9.电机无自转：
10.直流伺服电机的调节特性：
11.直流伺服电机的调速精度：
12.PID控制：
13.压电元件：
14.图像锐化：
15.隶属函数：
16.BP网络：
17.脱机编程：
18.AUV：
二、简答题：
1.机器人学主要包含哪些研究内容？图像预处理步骤？模糊控制器的轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合
2.如图所示具有三旋转关节的3R机械手，
3.如图所示为平面内的两旋转关节机械手
4.如图所示两自由度机械手在如图位置时（θ1= 0 , θ2=π/2），生成手爪力 FA = [ fx 0 ]T 或FB = [ 0 fy ]T。求对应的驱动力 τA和τB 。
5.如图所示的两自由度机械手，手部沿固定坐标系在手上X0轴正向以1.0m/s的速度移动，杆长1=l2=0.5m。设在某θ1=30°，θ2=-60°，求该时刻的关节速度。已知两自由度机械手速度雅可比矩阵为
6.如图所示
参考答案
一、名词解释题：
自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标数。
机器人工作载荷：机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包括手部）。
柔性手：可对不同外
文档评论（0）