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机 械 振 动 第三章 单自由度系统 的强迫振动 在自由振动中，作用于振动物体上的力只有恢复力与阻尼力，二者都随物体的运动而改变，振动频率与系统的固有频率相同。研究自由振动的目的是获得系统的固有特性。实际工程问题中，系统都是在某些激励作用下发生相应的响应，对激励的响应是振动分析的另一个重要课题。系统在持续的随时间变化的激励力或激励位移、激励速度下发生的振动称为强迫振动。作用力和位移激励本质上可能是简谐形式、非简谐但为周期性形式、非周期或随机形式。其中简谐激励下系统的响应称为简谐响应。非周期激励可能经历或长或短的一段时间。系统对突加非周期激励的响应称为瞬态响应。 在本章讨论的系统是时不变、集中参数的线性系统。对于线性系统，叠加原理成立，即各激励力共同作用所引起的系统稳态H向应为各激励力单独作用时引起的系统各稳态响应之和，这一点是分析任意周期激励的基础。由于简谐激励比较简单，而其得到的结论具有重要的工程应用价值，并且任意的周期形式的激励都可以通过谐波分析分解为若干简谐激励，因此本章先讨论单自由度系统在简谐激励 的响应（其中 为激励力的幅值， 为激励频率，由外界条件决定，与物体本身的振动无关），通常取 =0 。简谐激励下的强迫振动包含稳态响应和瞬态响应，其中瞬态响应与系统固有频率相同的振动，由于阻尼的存在而逐渐衰减至零，它只在有限的时间内存在，通常可以不加以考虑；稳态响应的频率与激励频率相同，与激励同时存在。由单自由度简谐激励下的响应获得了频率响应函数、机械阻抗等基本概念。将单自由度简谐振动的模型用于求解旋转失衡、转子旋曲、基础激励、测振仪等实际应用场合。在简谐激励的基础上，通过傅里叶级数晨开求得任意周期激励作用下的稳态响应；由单自由度系统单位脉冲激励的响应推广到求解任意激励响应的卷积积分或Duhamel积分，并简单介绍了冲击响应。系统在冲击之后的振动是自由振动，因此只要求得冲击结束瞬间的系统位移和速度，以后的振动就可以按照自由振动求解。 第二章 单自由度系统的自由振动 3.1 简谐激励作用下的响应 3.2 频率响应函数 3.3 机械阻抗的基本概念 3.4 结构阻尼和库仑阻尼 3.5 等效阻尼 3.6 旋转失衡 3.7 转子旋曲与临界转速 3.1 简谐激励作用下的响应 考虑如左图所示的单自由度系统受简谐激励的力学模型。根据牛顿运动定律，质量在受到弹簧恢复力-kx，粘性阻尼力 和外力 作用下的运动微分方程为 （3-1） 式中，m为质量；c为阻尼系数；k为刚度系数。上式是一个非齐次二阶微分方程，在一般情况下，还要考虑初始条件 的作用 为研究系统的运动规律，需确定上式的解。解由齐次方程的通解和非齐次方程的特解组成。 对于小阻尼系统，齐次方程的通解为 （3-2） 式中， 为阻尼比， 为固有频率， 为有阻尼自由振动频率，A和B是由初始条件确定的常数。 非齐次方程的特解为 （3-3） 为了求出振幅X和相位角 ，将激励力和响应均表示为复数形式