飞思卡尔单片机原理.pptVIP

什么是单片机 单片机控制系统中的两个通路 能量通路 即能量的变换与传输通路。包括系统电源，摄像头/光电管驱动电路，电机H桥驱动电路，舵机驱动电路等等。 信号通路 即信号的变换与传输通路。包括道路信号采集以及A/D变换，信号处理分析、电机控制PWM输出、舵机控制PWM输出等等。 单片机在智能车中的应用 如何构建一个智能车的单片机控制系统？ 道路识别 速度检测 数据分析计算 电机驱动 舵机驱动 智能车单片机系统基本结构 设计中使用到的单片机模块 通用输入输出模块 中断系统 定时器 输入捕捉模块 A/D转换模块 PWM发生模块 SCI/SPI串行总线 MC9S12XS128 Flash容量：128KB RAM容量：12KB CAN总线：1个 SCI总线：2个 SPI总线：1个 A/D转换：8通道，8/10位 定时器：8通道，16位 I/O数量：91/59/44个（112/80/64引脚） 通用输入输出模块 MC9S12XS128（80QFP封装）有通用I/O口59个，采用与功能模块的引脚复用模式，并通过寄存器来选择。 I/O 口分为： ? Port A, B 和 K 为通用 I/O ? Port E 与IRQ, XIRQ 中断复用 ? Port T 与1 个定时器模块复用 ? Port S 与2 个SCI模块和1 个SPI 模块复用 ? Port M 与1 个MSCAN模块复用 ? Port P 连接至 PWM 模块另外可以作为外部中断源 ? Port H 和 J 是通用I/O 也可以作为外部中断源 ? Port AD 与 AD转换模块复用 通用I/O 口的应用 通用I/O寄存器 按键实例 外部中断控制寄存器 中断程序示例 Void main() { IRQCR = 0XC0;//设置为允许下降沿中断 EnableInterrupts; } #pragma CODE_SEG NON_BANKED void interrupt 6 ISR(void) { ISR6Function(); } #pragma CODE_SEG DEFAULT void ISR6Function() { } 中断系统在智能车系统中的应用 定时中断 用来控制系统计时，速度检测，算法控制等 外部中断 用于处理无线控制信号等 输入捕捉中断 用于摄像头行场同步信号采集等 A/D转换终止中断 用于检测AD转换结束 定时器 MC9S12XS128中有增强型定时器模块（Enhanced Capture Timer Module) 1个16位自由运行计数器 8个16位输入捕捉/输出比较通道 1个16位脉冲累加器 定时器 定时器在智能车系统中的应用 速度检测 道路信息定时采样 系统输出定时控制 定时器例子 void interrupt 15 C4I_ISR(void) //定时中断控制程序 { unsigned int i; long int Avg_Dir=0; DisableInterrupts; TFLG1=0X80;//清中断标志 for(i=0;i100;i++) { Avg_Dir+=dir[i]; } Avg_Dir/=100; Last_A_Dir=A_Dir;//上次采样平均值 A_Dir=Avg_Dir; TC7=2000; EnableInterrupts; } A/D转换模块 MC9S12XS128内置1个16通道12位的逐次逼近模数转换器 可选8/10/12位转换精度 转换时间短 可由外部触发控制 可选择单次或连续转换 A/D转换实例 #include hidef.h /* common defines and macros */ #include mc9s12XS128.h /* derivative information */ void ADCInit() { ATD0CTL2=0xC0; //AD模块上电, 快速清零, 无等待模式, 禁止外部触发, 中断禁止 ATD0CTL3=0x20; // 每个序列4次转换, No FIFO, Freeze模式下继续转换 ATD0CTL4=0x83; // 8位精度, 2个时钟, ATDClock=[BusClock*0.5]/[PRS+1] ; PRS=3, divider=8 ATD0CTL5=0xA0; //右对齐无符号，单通道采样，通道0 ATD0DIEN=0x00; // 禁止数字输入 } A/D转换实例 void main(void) { ADCInit(); //AD