集成几何约束与物性仿真技术的虚拟装配.pdfVIP

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2015-08-07 发布于湖北
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集成几何约束与物性仿真技术的虚拟装配.pdf

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2015 年 6 月图学学报 June 2015 第 36 卷第3 期 JOURNAL OF GRAPHICS Vol.36 No.3 集成几何约束与物性仿真技术的虚拟装配许晨旸，张瑞秋，刘林，熊巍（华南理工大学机械与汽车工程学院，广东广州 510641 ）摘要：针对传统装配定位导航中零部件位姿的突变问题，利用线性插值与四元数球形插值的方法，求解零部件约束定位变换过程的渐变运动；同时利用导纳式力觉交互控制模式，解决了约束定位变换后的控制信号分离问题；在装配运动导航阶段，将约束几何元素具象化为力觉约束模型，以满足虚拟装配对力觉反馈的需求。针对虚拟装配对物性仿真的需求，将开源物理引擎 Bullet 集成到仿真系统中，提出几何约束与物性仿真技术相结合的装配流程，最后在自主研发的虚拟装配原型系统中进行了应用实例验证。关键词：插值方法；导纳控制；力觉约束模型；虚拟装配；物理引擎中图分类号：TP 391 文献标识码：A 文章编号：2095-302X(2015)03-0392-05 Virtual Assembly Combining Geometric Constraint with Physical Simulation Techniques Xu Chenyang, Zhang Ruiqiu, Liu Lin, Xiong Wei (School of Mechanical and Automotive Engineering, South China University of Technology, Guangzhou Guangdong 51064 1, China) Abstract: In order to solve the problem of sudden change of components position and orientation during conventional assembly allocation navigation, an algorithm based on linear interpolation and spherical linear interpolation is proposed. A method of admittance control mode is presented to solve the problem of control signal separation after assembly allocation navigation. During assembly motion navigation, force sensing constraint models are created to meet the requirement of feedback force in virtual assembly. The Bullet physics engine is integrated into virtual assembly sys